src/jp/nyatla/nyartoolkit/detector/NyARSingleDetectMarker.java

   1 /* \r
   2  * PROJECT: NyARToolkit\r
   3  * --------------------------------------------------------------------------------\r
   4  * This work is based on the original ARToolKit developed by\r
   5  *   Hirokazu Kato\r
   6  *   Mark Billinghurst\r
   7  *   HITLab, University of Washington, Seattle\r
   8  * http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/\r
   9  *\r
  10  * The NyARToolkit is Java version ARToolkit class library.\r
  11  * Copyright (C)2008 R.Iizuka\r
  12  *\r
  13  * This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  14  * modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  15  * as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  16  * of the License, or (at your option) any later version.\r
  17  * \r
  18  * This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  19  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  20  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  21  * GNU General Public License for more details.\r
  22  * \r
  23  * You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  24  * along with this framework; if not, write to the Free Software\r
  25  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  26  * \r
  27  * For further information please contact.\r
  28  *      http://nyatla.jp/nyatoolkit/\r
  29  *      <airmail(at)ebony.plala.or.jp>\r
  30  * \r
  31  */\r
  32 package jp.nyatla.nyartoolkit.detector;\r
  33 \r
  34 import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException;\r
  35 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.*;\r
  36 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.match.NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA;\r
  37 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.raster.*;\r
  38 /**\r
  39  * 1個のマーカーに対する変換行列を計算するクラスです。\r
  40  *\r
  41  */\r
  42 public class NyARSingleDetectMarker{\r
  43     private static final int AR_SQUARE_MAX=100;\r
  44     private NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA match_patt;\r
  45     private NyARDetectSquare square;\r
  46     private final NyARSquareList square_list=new NyARSquareList(AR_SQUARE_MAX);\r
  47     private NyARCode code;\r
  48     protected NyARTransMat transmat;\r
  49     private double marker_width;\r
  50     //検出結果の保存用\r
  51     private int detected_direction;\r
  52     private double detected_confidence;\r
  53     private NyARSquare detected_square;\r
  54     private NyARColorPatt patt;\r
  55     public NyARSingleDetectMarker(NyARParam i_param,NyARCode i_code,double i_marker_width) throws NyARException\r
  56     {\r
  57         //解析オブジェクトを作る\r
  58         this.square=new NyARDetectSquare(i_param);\r
  59         this.transmat=new NyARTransMat_O2(i_param);\r
  60         //比較コードを保存\r
  61         this.code=i_code;\r
  62         this.marker_width=i_marker_width;\r
  63         //評価パターンのホルダを作る\r
  64         this.patt=new NyARColorPatt_O3(code.getWidth(),code.getHeight());\r
  65         //評価器を作る。\r
  66         this.match_patt=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA();  \r
  67     }\r
  68     /**\r
  69      * i_imageにマーカー検出処理を実行して、結果を保持します。\r
  70      * @param dataPtr\r
  71      * @param thresh\r
  72      * @return\r
  73      * マーカーが検出できたかを真偽値で返します。\r
  74      * @throws NyARException\r
  75      */\r
  76     public boolean detectMarkerLite(NyARRaster i_image,int i_thresh) throws NyARException\r
  77     {\r
  78         detected_square=null;\r
  79         NyARSquareList l_square_list=this.square_list;\r
  80         //スクエアコードを探す\r
  81         square.detectSquare(i_image, i_thresh,l_square_list);\r
  82         \r
  83         int number_of_square=l_square_list.getSquareNum();\r
  84         //コードは見つかった？\r
  85         if(number_of_square<1){\r
  86             return false;\r
  87         }\r
  88 \r
  89         //コードの一致度を調べる準備\r
  90 //      NyARSquare[] squares=square.getSquareArray();\r
  91         //評価基準になるパターンをイメージから切り出す\r
  92         patt.pickFromRaster(i_image,l_square_list.getSquare(0));\r
  93         //パターンを評価器にセット\r
  94         if(!this.match_patt.setPatt(patt)){\r
  95             //計算に失敗した。\r
  96             throw new NyARException();\r
  97         }\r
  98         //コードと比較する\r
  99         match_patt.evaluate(code);\r
 100         int square_index=0;\r
 101         int direction=match_patt.getDirection();\r
 102         double confidence=match_patt.getConfidence();\r
 103         for(int i=1;i<number_of_square;i++){\r
 104             //次のパターンを取得\r
 105             patt.pickFromRaster(i_image,l_square_list.getSquare(i));\r
 106             //評価器にセットする。\r
 107             match_patt.setPatt(patt);\r
 108             //コードと比較する\r
 109             match_patt.evaluate(code);\r
 110             double c2=match_patt.getConfidence();\r
 111             if(confidence>c2){\r
 112                 continue;\r
 113             }\r
 114             //もっと一致するマーカーがあったぽい\r
 115             square_index=i;\r
 116             direction=match_patt.getDirection();\r
 117             confidence=c2;\r
 118         }\r
 119         //マーカー情報を保存\r
 120         detected_square=l_square_list.getSquare(square_index);\r
 121         detected_direction=direction;\r
 122         detected_confidence=confidence;\r
 123         return true;\r
 124     }\r
 125     /**\r
 126      * 変換行列を返します。直前に実行したdetectMarkerLiteが成功していないと使えません。\r
 127      * @param i_marker_width\r
 128      * マーカーの大きさを指定します。\r
 129      * @return\r
 130      * double[3][4]の変換行列を返します。\r
 131      * @throws NyARException\r
 132      */\r
 133     public NyARMat getTransmationMatrix() throws NyARException\r
 134     {\r
 135         //一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算\r
 136         transmat.transMat(detected_square,detected_direction,marker_width);\r
 137         return transmat.getTransformationMatrix();\r
 138     }\r
 139     public double getConfidence()\r
 140     {\r
 141         return detected_confidence;\r
 142     }\r
 143     public int getDirection()\r
 144     {\r
 145         return detected_direction;\r
 146     }\r
 147     \r
 148 \r
 149         \r
 150         \r
 151         \r
 152         \r
 153         \r
 154 //      public static class arUtil_c{\r
 155 //              public static final int         arFittingMode   =Config.DEFAULT_FITTING_MODE;\r
 156 //              private static final int                arImageProcMode =Config.DEFAULT_IMAGE_PROC_MODE;\r
 157 //              public static final int         arTemplateMatchingMode  =Config.DEFAULT_TEMPLATE_MATCHING_MODE;\r
 158 //              public static final int         arMatchingPCAMode       =Config.DEFAULT_MATCHING_PCA_MODE;      \r
 159                 /*int arInitCparam( ARParam *param )*/\r
 160 \r
 161 \r
 162         \r
 163 }\r
 164 \r
 165         \r
 166 \r
 167         \r
 168         \r
 169         \r
 170         \r
 171         \r
 172         \r
 173 \r
 174         \r
 175 \r
 176 \r
 177         \r
 178 \r