tags/2.3.1/src/jp/nyatla/nyartoolkit/core/transmat/rotmatrix/NyARRotMatrix_NyARToolKit.java

   1 /* \r
   2  * PROJECT: NyARToolkit\r
   3  * --------------------------------------------------------------------------------\r
   4  * This work is based on the original ARToolKit developed by\r
   5  *   Hirokazu Kato\r
   6  *   Mark Billinghurst\r
   7  *   HITLab, University of Washington, Seattle\r
   8  * http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/\r
   9  *\r
  10  * The NyARToolkit is Java version ARToolkit class library.\r
  11  * Copyright (C)2008 R.Iizuka\r
  12  *\r
  13  * This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  14  * modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  15  * as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  16  * of the License, or (at your option) any later version.\r
  17  * \r
  18  * This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  19  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  20  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  21  * GNU General Public License for more details.\r
  22  * \r
  23  * You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  24  * along with this framework; if not, write to the Free Software\r
  25  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  26  * \r
  27  * For further information please contact.\r
  28  *      http://nyatla.jp/nyatoolkit/\r
  29  *      <airmail(at)ebony.plala.or.jp>\r
  30  * \r
  31  */\r
  32 package jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.rotmatrix;\r
  33 \r
  34 import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException;\r
  35 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.param.*;\r
  36 /**\r
  37  * 回転行列計算用の、3x3行列\r
  38  * 計算方法はARToolKitと同じだが、ARToolKitにある不要な行列から角度を逆算する\r
  39  * 処理を省略しているため、下位12桁目の計算値が異なる。\r
  40  *\r
  41  */\r
  42 public class NyARRotMatrix_NyARToolKit extends NyARRotMatrix_ARToolKit\r
  43 {       \r
  44         /**\r
  45          * インスタンスを準備します。\r
  46          * \r
  47          * @param i_param\r
  48          */\r
  49         public NyARRotMatrix_NyARToolKit(NyARPerspectiveProjectionMatrix i_matrix) throws NyARException\r
  50         {\r
  51                 super(i_matrix);\r
  52                 return;\r
  53         }\r
  54         public final void setAngle(final double i_x, final double i_y, final double i_z)\r
  55         {\r
  56                 final double sina = Math.sin(i_x);\r
  57                 final double cosa = Math.cos(i_x);\r
  58                 final double sinb = Math.sin(i_y);\r
  59                 final double cosb = Math.cos(i_y);\r
  60                 final double sinc = Math.sin(i_z);\r
  61                 final double cosc = Math.cos(i_z);\r
  62                 // Optimize\r
  63                 final double CACA = cosa * cosa;\r
  64                 final double SASA = sina * sina;\r
  65                 final double SACA = sina * cosa;\r
  66                 final double SASB = sina * sinb;\r
  67                 final double CASB = cosa * sinb;\r
  68                 final double SACACB = SACA * cosb;\r
  69 \r
  70                 this.m00 = CACA * cosb * cosc + SASA * cosc + SACACB * sinc - SACA * sinc;\r
  71                 this.m01 = -CACA * cosb * sinc - SASA * sinc + SACACB * cosc - SACA * cosc;\r
  72                 this.m02 = CASB;\r
  73                 this.m10 = SACACB * cosc - SACA * cosc + SASA * cosb * sinc + CACA * sinc;\r
  74                 this.m11 = -SACACB * sinc + SACA * sinc + SASA * cosb * cosc + CACA * cosc;\r
  75                 this.m12 = SASB;\r
  76                 this.m20 = -CASB * cosc - SASB * sinc;\r
  77                 this.m21 = CASB * sinc - SASB * cosc;\r
  78                 this.m22 = cosb;\r
  79                 //angleを逆計算せずに直接代入\r
  80                 this._angle.x=i_x;\r
  81                 this._angle.y=i_y;\r
  82                 this._angle.z=i_z;\r
  83                 return;\r
  84         }\r
  85         \r
  86 }\r