--- /dev/null
+2008.03.30 version 0.6.20080330.0\r
+\r
+*Title\r
+-メモリ管理の見直し\r
+-速度向上(84%up)\r
+-サンプルの15fps化\r
+\r
+*PublicAPI\r
+\r
+-NyARCode.java\r
+[改名--rename]\r
+ NyARCode::LoadFromARFileをNyARCode::loadFromARFile\r
+\r
+-NyARDetectMarker.java\r
+[廃止--delete]\r
+NyARDetectMarker::getMarkerArray\r
+[追加--add]\r
+NyARDetectMarker::getMarker\r
+\r
+\r
+-NyARMat.java\r
+[更新--update]\r
+NyARMat::matrixSelfInv \r
+NyARMat::matrixDup\r
+\r
+-DoubleValue.java\r
+[廃止--delete]\r
+DoubleValue::set\r
+DoubleValue::get\r
+DoubleValue::add\r
ARToolkit Java class library NyARToolkit.\r
Copyright (C)2008 R.Iizuka\r
\r
-version Alpha 0.5.20080329.0\r
+version Alpha 0.6.20080330.0\r
\r
http://nyatla.jp/\r
airmail(at)ebony.plala.or.jp\r
NyARToolkitは、nativeなコードを一切使用しない、Pure Javaのみで\r
構成されたARToolkitクラスライブラリです。\r
\r
-ARToolkit 2.72.0をベースに構築されています。\r
+ARToolkit 2.72.1をベースに構築されています。\r
\r
J2SEでのみ動作を確認しました。\r
J2MEやMIDP2.0にはそのうち対応します。\r
\r
\r
+ARToolkitは加藤博一先生とHuman Interface Technology Labにより\r
+開発されたAugmented Reality (AR) ライブラリです。\r
+詳しくはこちらをご覧下さい。\r
+http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/\r
+\r
\r
\r
・基本構成\r
\r
-+----------------------------\r
-| Application |\r
-+-------+-------+-----------+\r
-|NyARJMF| NyJogl| |\r
-+-------+-------+ |\r
-| JMF | JOGL |NyARToolkit|\r
-+-------+-------+ |\r
-|Camera | 3D | |\r
-----------------------------+\r
++-----------------------------+\r
+| Application |\r
++-------+-------+-------------+\r
+|NyARJMF| NyARJogl| |\r
++-------+---------+ |\r
+| JMF | JOGL |NyARToolkit|\r
++-------+---------+ |\r
+|Camera | 3D | |\r
+------------------------------+\r
\r
映像キャプチャにはJMFを使用し、3D描画にはJoglを使用しています。\r
NyARJMFとNyJoglは、これらのエクステンションをApplicationやNyARToolKit\r
\r
\r
・お願い\r
-\r
NyARToolkitを使って面白いものが出来たら、是非教えてください。\r
\r
それと強制では有りませんが、NyARToolkitを使った感想などを\r
\r
\r
\r
-\r
ではでは、楽しく遊んでくださいネ。\r
\r
-2008.03.29 R.Iizuka@nyatla.jp\r
+2008.03.29 R.Iizuka nyatla.jp\r
ar_param.loadFromARFile(PARAM_FILE);
ar_param.changeSize(320,240);
nya=new NyARSingleDetectMarker(ar_param,ar_code,80.0);
- ar_code.LoadFromARFile(CARCODE_FILE);
+ ar_code.loadFromARFile(CARCODE_FILE);
}
//NyARToolkitの準備\r
try{\r
//キャプチャの準備\r
- capture=new JmfCameraCapture(320,240,30f,JmfCameraCapture.PIXCEL_FORMAT_RGB);\r
+ capture=new JmfCameraCapture(320,240,15f,JmfCameraCapture.PIXCEL_FORMAT_RGB);\r
capture.setCaptureListener(this);\r
capture.start();\r
//NyARToolkitの準備\r
ar_param.loadFromARFile(PARAM_FILE);\r
ar_param.changeSize(320,240);\r
nya=new GLNyARSingleDetectMarker(ar_param,ar_code,80.0);\r
- ar_code.LoadFromARFile(CARCODE_FILE);\r
+ ar_code.loadFromARFile(CARCODE_FILE);\r
//GL対応のRGBラスタオブジェクト\r
cap_image=new GLNyARRaster_RGB(gl,ar_param,320,240);\r
\r
NyARException.trap("未チェックのパス");\r
NyARMat.matrixMul( mat_wm1, mat_at, mat_a );//if( arMatrixMul( mat_wm1, mat_at, mat_a ) < 0 ) {\r
NyARException.trap("未チェックのパス");\r
- NyARMat.matrixSelfInv(mat_wm1 );//if( arMatrixSelfInv( mat_wm1 ) < 0 ) {\r
+ mat_wm1.matrixSelfInv();//if( arMatrixSelfInv( mat_wm1 ) < 0 ) {\r
\r
NyARException.trap("未チェックのパス");\r
NyARMat.matrixMul( mat_wm2, mat_wm1, mat_at );//if( arMatrixMul( mat_wm2, mat_wm1, mat_at ) < 0 ) {\r
t2_array[3][3]=1.0;//t2->m[15] = 1.0;\r
}\r
JartkException.trap("未チェックのパス");\r
- ARMat.matrixSelfInv(t1);//if( arMatrixSelfInv(t1) != 0 ) {\r
+ t1.matrixSelfInv();//if( arMatrixSelfInv(t1) != 0 ) {\r
\r
JartkException.trap("未チェックのパス"); \r
t3 =ARMat.matrixAllocMul(t2, t1);//t3 = arMatrixAllocMul(t2, t1);\r
pat=new int[4][height][width][3];//static int pat[AR_PATT_NUM_MAX][4][AR_PATT_SIZE_Y*AR_PATT_SIZE_X*3];\r
patBW=new short[4][height][width];//static int patBW[AR_PATT_NUM_MAX][4][AR_PATT_SIZE_Y*AR_PATT_SIZE_X*3];\r
}\r
- \r
+\r
+\r
/**\r
* int arLoadPatt( const char *filename );\r
* ARToolKitのパターンファイルをロードする。\r
* @return\r
* @throws Exception\r
*/\r
- public void LoadFromARFile(String filename) throws NyARException\r
+ public void loadFromARFile(String filename) throws NyARException\r
{\r
try{\r
StreamTokenizer st=new StreamTokenizer(new InputStreamReader(new FileInputStream(filename)));\r
- //パターンデータはGBRAで並んでる。\r
+ //パターンデータはGBRAで並んでる。\r
for(int h=0; h<4; h++ ) {\r
int l = 0;\r
for(int i3 = 0; i3 < 3; i3++ ) {\r
b_array[i*2+1][0]=vertex[i][1];//b->m[i*2+1] = vertex[i][1];\r
}\r
// JartkException.trap("未チェックのパス");\r
- NyARMat.matrixSelfInv(a);\r
+ a.matrixSelfInv();\r
\r
// JartkException.trap("未チェックのパス");\r
NyARMat.matrixMul( c, a, b );\r
\r
private int area_max=AR_AREA_MAX;\r
private int area_min=AR_AREA_MIN;\r
- private NyARMarker[] marker_info2_array;\r
+ private NyARMarker[] marker_holder; //マーカーデータの保持配列\r
+ private NyARMarker[] marker_info2_array; //マーカーデータのインデックス配列\r
private int marker_num;\r
private int width,height;\r
/**\r
{\r
width =i_width;\r
height=i_height;\r
+ marker_holder=new NyARMarker[i_squre_max];\r
marker_info2_array=new NyARMarker[i_squre_max];\r
}\r
public int getMarkerNum()\r
{\r
return marker_num;\r
}\r
- public NyARMarker[] getMarkerArray() throws NyARException\r
+ public NyARMarker getMarker(int idx) throws NyARException\r
{\r
- return marker_info2_array;\r
+ if(idx>=marker_num){\r
+ throw new NyARException();\r
+ }\r
+ return marker_info2_array[idx];\r
}\r
/**\r
* static int get_vertex( int x_coord[], int y_coord[], int st, int ed,double thresh, int vertex[], int *vnum)\r
}\r
/**\r
* int arGetContour( ARInt16 *limage, int *label_ref,int label, int clip[4], ARMarkerInfo2 *marker_info2 )\r
- * 関数の代替品 \r
+ * 関数の代替品\r
+ * detectMarker関数から使う関数です。marker_holder[i_holder_num]にオブジェクトが無ければまず新規に作成し、もし\r
+ * 既に存在すればそこにマーカー情報を上書きして記録します。\r
* @param limage\r
* @param label_ref\r
* @param label\r
* 検出したマーカーからマーカーオブジェクトを生成して返す。\r
* @throws NyARException\r
*/\r
- private NyARMarker arGetContour(short[][] limage, int[] label_ref,int label, int[] clip) throws NyARException\r
+ private NyARMarker arGetContour(int i_holder_num,short[][] limage, int[] label_ref,int label, int[] clip) throws NyARException\r
{\r
final int[] xdir={0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1}; //static int xdir[8] = { 0, 1, 1, 1, 0,-1,-1,-1};\r
final int[] ydir={-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};//static int ydir[8] = {-1,-1, 0, 1, 1, 1, 0,-1};\r
int dmax, d, v1=0;\r
int i, j;\r
\r
-// JartkException.trap("未チェックのパス");\r
j = clip[2];\r
//p1=ShortPointer.wrap(limage,j*xsize+clip.get());//p1 = &(limage[j*xsize+clip[0]]);\r
for( i = clip[0]; i <= clip[1]; i++){//for( i = clip[0]; i <= clip[1]; i++, p1++ ) {\r
- if(limage[j][i] > 0 && label_ref[(limage[j][i])-1] == label ) {//if( *p1 > 0 && label_ref[(*p1)-1] == label ) {\r
- sx = i; sy = j;\r
- break;\r
- }\r
+ if(limage[j][i] > 0 && label_ref[(limage[j][i])-1] == label ) {//if( *p1 > 0 && label_ref[(*p1)-1] == label ) {\r
+ sx = i; sy = j;\r
+ break;\r
+ }\r
}\r
if(i> clip[1]){//if( i > clip[1] ) {\r
- System.out.println("??? 1");//printf();\r
- throw new NyARException();//return(-1);\r
+ System.out.println("??? 1");//printf();\r
+ throw new NyARException();//return(-1);\r
}\r
+ \r
+ //マーカーホルダが既に確保済みかを調べる\r
+ if(marker_holder[i_holder_num]==null){\r
+ //確保していなければ確保\r
+ marker_holder[i_holder_num]=new NyARMarker();\r
+ }\r
+ NyARMarker marker_ref=marker_holder[i_holder_num];\r
+\r
\r
- NyARMarker marker_info2=new NyARMarker();\r
- \r
- marker_info2.coord_num=1;//marker_info2->coord_num = 1;\r
- marker_info2.x_coord[0]=sx;//marker_info2->x_coord[0] = sx;\r
- marker_info2.y_coord[0]=sy;//marker_info2->y_coord[0] = sy;\r
+ marker_ref.coord_num=1;//marker_info2->coord_num = 1;\r
+ marker_ref.x_coord[0]=sx;//marker_info2->x_coord[0] = sx;\r
+ marker_ref.y_coord[0]=sy;//marker_info2->y_coord[0] = sy;\r
dir = 5;\r
\r
for(;;){\r
- int r=marker_info2.y_coord[marker_info2.coord_num-1];\r
- int c=marker_info2.x_coord[marker_info2.coord_num-1];\r
+ int r=marker_ref.y_coord[marker_ref.coord_num-1];\r
+ int c=marker_ref.x_coord[marker_ref.coord_num-1];\r
//p1 = &(limage[marker_info2->y_coord[marker_info2->coord_num-1] * xsize+ marker_info2->x_coord[marker_info2->coord_num-1]]);\r
dir = (dir+5)%8;\r
for(i=0;i<8;i++) {\r
System.out.println("??? 2");//printf("??? 2\n");\r
throw new NyARException();//return(-1);\r
}\r
- marker_info2.x_coord[marker_info2.coord_num]= marker_info2.x_coord[marker_info2.coord_num-1] + xdir[dir];//marker_info2->x_coord[marker_info2->coord_num]= marker_info2->x_coord[marker_info2->coord_num-1] + xdir[dir];\r
- marker_info2.y_coord[marker_info2.coord_num]= marker_info2.y_coord[marker_info2.coord_num-1] + ydir[dir];//marker_info2->y_coord[marker_info2->coord_num]= marker_info2->y_coord[marker_info2->coord_num-1] + ydir[dir];\r
- if( marker_info2.x_coord[marker_info2.coord_num] == sx && marker_info2.y_coord[marker_info2.coord_num] == sy ){\r
+ marker_ref.x_coord[marker_ref.coord_num]= marker_ref.x_coord[marker_ref.coord_num-1] + xdir[dir];//marker_info2->x_coord[marker_info2->coord_num]= marker_info2->x_coord[marker_info2->coord_num-1] + xdir[dir];\r
+ marker_ref.y_coord[marker_ref.coord_num]= marker_ref.y_coord[marker_ref.coord_num-1] + ydir[dir];//marker_info2->y_coord[marker_info2->coord_num]= marker_info2->y_coord[marker_info2->coord_num-1] + ydir[dir];\r
+ if( marker_ref.x_coord[marker_ref.coord_num] == sx && marker_ref.y_coord[marker_ref.coord_num] == sy ){\r
break;\r
}\r
- marker_info2.coord_num++;\r
- if( marker_info2.coord_num == marker_info2.x_coord.length-1){//if( marker_info2.coord_num == Config.AR_CHAIN_MAX-1 ){\r
+ marker_ref.coord_num++;\r
+ if( marker_ref.coord_num == marker_ref.x_coord.length-1){//if( marker_info2.coord_num == Config.AR_CHAIN_MAX-1 ){\r
System.out.println("??? 3");//printf("??? 3\n");\r
throw new NyARException();//return(-1);\r
}\r
}\r
\r
dmax = 0;\r
- for(i=1;i<marker_info2.coord_num;i++) {// for(i=1;i<marker_info2->coord_num;i++) {\r
- d = (marker_info2.x_coord[i]-sx)*(marker_info2.x_coord[i]-sx)+ (marker_info2.y_coord[i]-sy)*(marker_info2.y_coord[i]-sy);// d = (marker_info2->x_coord[i]-sx)*(marker_info2->x_coord[i]-sx)+ (marker_info2->y_coord[i]-sy)*(marker_info2->y_coord[i]-sy);\r
+ for(i=1;i<marker_ref.coord_num;i++) {// for(i=1;i<marker_info2->coord_num;i++) {\r
+ d = (marker_ref.x_coord[i]-sx)*(marker_ref.x_coord[i]-sx)+ (marker_ref.y_coord[i]-sy)*(marker_ref.y_coord[i]-sy);// d = (marker_info2->x_coord[i]-sx)*(marker_info2->x_coord[i]-sx)+ (marker_info2->y_coord[i]-sy)*(marker_info2->y_coord[i]-sy);\r
if( d > dmax ) {\r
dmax = d;\r
v1 = i;\r
int[] wx=new int[v1];//new int[Config.AR_CHAIN_MAX];\r
int[] wy=new int[v1]; //new int[Config.AR_CHAIN_MAX]; \r
for(i=0;i<v1;i++) {\r
- wx[i] = marker_info2.x_coord[i];//wx[i] = marker_info2->x_coord[i];\r
- wy[i] = marker_info2.y_coord[i];//wy[i] = marker_info2->y_coord[i];\r
+ wx[i] = marker_ref.x_coord[i];//wx[i] = marker_info2->x_coord[i];\r
+ wy[i] = marker_ref.y_coord[i];//wy[i] = marker_info2->y_coord[i];\r
}\r
- for(i=v1;i<marker_info2.coord_num;i++) {//for(i=v1;i<marker_info2->coord_num;i++) {\r
- marker_info2.x_coord[i-v1] = marker_info2.x_coord[i];//marker_info2->x_coord[i-v1] = marker_info2->x_coord[i];\r
- marker_info2.y_coord[i-v1] = marker_info2.y_coord[i];//marker_info2->y_coord[i-v1] = marker_info2->y_coord[i];\r
+ for(i=v1;i<marker_ref.coord_num;i++) {//for(i=v1;i<marker_info2->coord_num;i++) {\r
+ marker_ref.x_coord[i-v1] = marker_ref.x_coord[i];//marker_info2->x_coord[i-v1] = marker_info2->x_coord[i];\r
+ marker_ref.y_coord[i-v1] = marker_ref.y_coord[i];//marker_info2->y_coord[i-v1] = marker_info2->y_coord[i];\r
}\r
for(i=0;i<v1;i++) {\r
- marker_info2.x_coord[i-v1+marker_info2.coord_num] = wx[i];//marker_info2->x_coord[i-v1+marker_info2->coord_num] = wx[i];\r
- marker_info2.y_coord[i-v1+marker_info2.coord_num] = wy[i];//marker_info2->y_coord[i-v1+marker_info2->coord_num] = wy[i];\r
+ marker_ref.x_coord[i-v1+marker_ref.coord_num] = wx[i];//marker_info2->x_coord[i-v1+marker_info2->coord_num] = wx[i];\r
+ marker_ref.y_coord[i-v1+marker_ref.coord_num] = wy[i];//marker_info2->y_coord[i-v1+marker_info2->coord_num] = wy[i];\r
}\r
- marker_info2.x_coord[marker_info2.coord_num] = marker_info2.x_coord[0];//marker_info2->x_coord[marker_info2->coord_num] = marker_info2->x_coord[0];\r
- marker_info2.y_coord[marker_info2.coord_num] = marker_info2.y_coord[0];//marker_info2->y_coord[marker_info2->coord_num] = marker_info2->y_coord[0];\r
- marker_info2.coord_num++;//marker_info2->coord_num++;\r
+ marker_ref.x_coord[marker_ref.coord_num] = marker_ref.x_coord[0];//marker_info2->x_coord[marker_info2->coord_num] = marker_info2->x_coord[0];\r
+ marker_ref.y_coord[marker_ref.coord_num] = marker_ref.y_coord[0];//marker_info2->y_coord[marker_info2->coord_num] = marker_info2->y_coord[0];\r
+ marker_ref.coord_num++;//marker_info2->coord_num++;\r
\r
- return marker_info2;\r
+ return marker_ref;\r
}\r
/**\r
* ARMarkerInfo2 *arDetectMarker2( ARInt16 *limage, int label_num, int *label_ref,int *warea, double *wpos, int *wclip,int area_max, int area_min, double factor, int *marker_num )\r
* 関数の代替品\r
- * ラベリング情報からマーカー一覧を作成して、保持する。\r
+ * ラベリング情報からマーカー一覧を作成して保持します。\r
+ * この関数を実行すると、前回のdetectMarker関数で計算した保持値は破壊されます。\r
* @param i_labeling\r
* ラベリング済みの情報を持つラベリングオブジェクト\r
- * @param area_max\r
- * 何かの閾値？\r
- * @param area_min\r
- * 何かの閾値？\r
* @param factor\r
* 何かの閾値？\r
* @return\r
{\r
int xsize, ysize;\r
int marker_num2;\r
- int i, j;\r
double d;\r
int[] warea =i_labeling.getArea();\r
int label_num =i_labeling.getLabelNum();\r
ysize =height;\r
\r
marker_num2 = 0;\r
- for(i=0; i<label_num; i++ ) {\r
+ for(int i=0; i<label_num; i++ ) {\r
if( warea[i] < area_min || warea[i] > area_max ){\r
continue;\r
}\r
continue;\r
}\r
//ret = arGetContour( limage, label_ref, i+1,&(wclip[i*4]), &(marker_info2[marker_num2]));\r
- marker_info2_array[marker_num2]=arGetContour( limage, label_ref, i+1,wclip[i]);\r
+ arGetContour(marker_num2,limage, label_ref, i+1,wclip[i]);\r
\r
- boolean ret = check_square( warea[i], marker_info2_array[marker_num2], factor );//ret = check_square( warea[i], &(marker_info2[marker_num2]), factor );\r
+ boolean ret = check_square( warea[i], marker_holder[marker_num2], factor );//ret = check_square( warea[i], &(marker_info2[marker_num2]), factor );\r
if(!ret){\r
- marker_info2_array[marker_num2]=null;\r
+ //後半で整理するからここはいらない。// marker_holder[marker_num2]=null;\r
continue;\r
}\r
- marker_info2_array[marker_num2].area = warea[i];\r
- marker_info2_array[marker_num2].pos[0] = wpos[i*2+0];\r
- marker_info2_array[marker_num2].pos[1] = wpos[i*2+1];\r
+ marker_holder[marker_num2].area = warea[i];\r
+ marker_holder[marker_num2].pos[0] = wpos[i*2+0];\r
+ marker_holder[marker_num2].pos[1] = wpos[i*2+1];\r
marker_num2++;\r
//マーカーリストが上限に達した\r
- if( marker_num2 == marker_info2_array.length){\r
+ if( marker_num2 == marker_holder.length){\r
break;\r
}\r
}\r
- for( i=0; i < marker_num2; i++ ) {\r
- for( j=i+1; j < marker_num2; j++ ) {\r
- d = (marker_info2_array[i].pos[0] - marker_info2_array[j].pos[0])*\r
- (marker_info2_array[i].pos[0] - marker_info2_array[j].pos[0])+\r
- (marker_info2_array[i].pos[1] - marker_info2_array[j].pos[1])*\r
- (marker_info2_array[i].pos[1] - marker_info2_array[j].pos[1]);\r
- if(marker_info2_array[i].area >marker_info2_array[j].area ) {\r
- if( d <marker_info2_array[i].area / 4 ) {\r
- marker_info2_array[j].area = 0;\r
+ for(int i=0; i < marker_num2; i++ ) {\r
+ for(int j=i+1; j < marker_num2; j++ ) {\r
+ d = (marker_holder[i].pos[0] - marker_holder[j].pos[0])*\r
+ (marker_holder[i].pos[0] - marker_holder[j].pos[0])+\r
+ (marker_holder[i].pos[1] - marker_holder[j].pos[1])*\r
+ (marker_holder[i].pos[1] - marker_holder[j].pos[1]);\r
+ if(marker_holder[i].area >marker_holder[j].area ) {\r
+ if( d <marker_holder[i].area / 4 ) {\r
+ marker_holder[j].area = 0;\r
}\r
}else{\r
- if( d < marker_info2_array[j].area / 4 ) {\r
- marker_info2_array[i].area = 0;\r
+ if( d < marker_holder[j].area / 4 ) {\r
+ marker_holder[i].area = 0;\r
}\r
}\r
}\r
}\r
- for( i=0; i < marker_num2; i++ ) {\r
- if( marker_info2_array[i].area == 0.0 ) {\r
- for( j=i+1; j < marker_num2; j++ ) {\r
- marker_info2_array[j-1] = marker_info2_array[j];\r
- }\r
- marker_num2--;\r
+ //みつかったマーカーを整理する。\r
+ //エリアが0のマーカーを外した配列を作って、その数もついでに計算\r
+ for(int i=0;i<marker_num2;i++){\r
+ if(marker_holder[i].area==0.0){\r
+ continue;\r
}\r
- }\r
+ marker_info2_array[marker_num]=marker_holder[i];\r
+ marker_num++;\r
+ } \r
+// for( i=0; i < marker_num2; i++ ) {\r
+// if( marker_info2_array[i].area == 0.0 ) {\r
+// for( j=i+1; j < marker_num2; j++ ){\r
+// marker_info2_array[j-1] = marker_info2_array[j];\r
+// }\r
+// marker_num2--;\r
+// }\r
+// }\r
//発見したマーカー数をセット\r
- marker_num=marker_num2;//*marker_num = marker_num2;\r
+// marker_num=marker_num2;//*marker_num = marker_num2;\r
//return( &(marker_info2[0]) );\r
}\r
\r
return;\r
}\r
detect.detectMarker(labeling,1.0);\r
- NyARMarker[] marker=detect.getMarkerArray();\r
int number_of_marker=detect.getMarkerNum();\r
\r
\r
for (int i = 0; i <number_of_marker; i++){\r
double[][] line =new double[4][3];\r
double[][] vertex =new double[4][2];\r
+ NyARMarker marker=detect.getMarker(i);\r
\r
//・・・線の検出？？\r
- if (!getLine(marker[i].x_coord, marker[i].y_coord,marker[i].coord_num, marker[i].vertex,line,vertex))\r
+ if (!getLine(marker.x_coord, marker.y_coord,marker.coord_num, marker.vertex,line,vertex))\r
{\r
continue;\r
}\r
- marker_info[j]=new NyARSquare(marker[i],line,vertex);\r
+ //markerは参照渡し。実体はdetect内のバッファを共有してるので注意\r
+ marker_info[j]=new NyARSquare(marker,line,vertex);\r
\r
\r
//ここで計算するのは良くないと思うんだ \r
double [][] in_array=input.getArray();\r
for( j = 0; j < n; j++ ) {\r
param.observ2Ideal(x_coord[st+j], y_coord[st+j],dv1,dv2);//arParamObserv2Ideal( dist_factor, x_coord[st+j], y_coord[st+j],&(input->m[j*2+0]), &(input->m[j*2+1]) );\r
- in_array[j][0]=dv1.get();\r
- in_array[j][1]=dv2.get();\r
+ in_array[j][0]=dv1.value;\r
+ in_array[j][1]=dv2.value;\r
}\r
NyARMat.matrixPCA(input, evec, ev, mean);\r
\r
return label_num;\r
}\r
/**\r
- * わからん\r
+ * \r
* @return\r
* @throws NyARException\r
*/\r
return work;\r
}\r
/**\r
- * 検出したエリア配列？よくわからぬ\r
+ * 検出したエリア配列？\r
* @return\r
* @throws NyARException\r
*/\r
return area;\r
}\r
/**\r
- * 検出したクリップ配列？よくわからぬ\r
+ * 検出したクリップ配列？\r
* @return\r
* @throws NyARException\r
*/\r
return clip;\r
}\r
/**\r
- * 検出した位置配列？よくわからぬ\r
+ * 検出した位置配列？\r
* @return\r
* @throws NyARException\r
*/\r
}\r
}\r
}\r
+ private int[] wk_nos_matrixSelfInv=new int[50];\r
/**\r
* i_targetを逆行列に変換する。arMatrixSelfInv()と、arMatrixSelfInv_minv()関数を合成してあります。\r
* @param i_target\r
* 逆行列にする行列\r
* @throws NyARException\r
*/\r
- public static void matrixSelfInv(NyARMat i_target) throws NyARException\r
+ public void matrixSelfInv() throws NyARException\r
{\r
- double[][] ap=i_target.m;\r
+ double[][] ap=m;\r
int dimen=ap.length;\r
double[] wcp,wap,wbp;\r
- int i,j,ip,nwork;\r
- int[] nos=new int[50];\r
+ int j,ip,nwork;\r
+ int[] nos=wk_nos_matrixSelfInv;//この関数で初期化される。\r
double epsl;\r
double p,pbuf,work;\r
\r
wcp =ap[n];//wcp = ap + n * rowa;\r
p=0.0;\r
wap_ptr=0;//wap = DoublePointer.wrap(wcp);\r
- for(i = n; i<dimen ; i++){//for(i = n, wap = wcp, p = 0.0; i < dimen ; i++, wap += rowa)\r
+ for(int i = n; i<dimen ; i++){//for(i = n, wap = wcp, p = 0.0; i < dimen ; i++, wap += rowa)\r
wap=ap[i];\r
if( p < ( pbuf = Math.abs(wap[0]))) {\r
p = pbuf;\r
}\r
wap[wap_ptr]=1.0/work;//*wap = 1.0 / work;\r
\r
- for(i = 0; i < dimen ; i++) {\r
+ for(int i = 0; i < dimen ; i++) {\r
if(i != n) {\r
wap =ap[i];//wap = ap + i * rowa;\r
wbp =wcp;\r
}\r
}\r
nos[j] = nos[n];\r
- for(i = 0; i < dimen ;i++){//for(i = 0, wap = ap + j, wbp = ap + n; i < dimen ;i++, wap += rowa, wbp += rowa) {\r
+ for(int i = 0; i < dimen ;i++){//for(i = 0, wap = ap + j, wbp = ap + n; i < dimen ;i++, wap += rowa, wbp += rowa) {\r
wap=ap[i];\r
wbp=ap[i];\r
work =wap[j];//work = *wap;\r
}\r
}\r
/**\r
- * destにsourceと同じ内容をコピーする。arMatrixDupの代替品\r
+ * sourceの内容を自身にコピーする。\r
* @param dest\r
* @param source\r
* @return\r
*/\r
- public static void matrixDup(NyARMat dest, NyARMat source) throws NyARException\r
+ public void matrixDup(NyARMat source) throws NyARException\r
{\r
- if(dest.row != source.row || dest.clm != source.clm)\r
+ if(row != source.row || clm != source.clm)\r
{\r
throw new NyARException();\r
}\r
- for(int r = 0; r < source.getRow(); r++) {\r
- for(int c = 0; c < source.getClm(); c++)\r
+ \r
+ for(int r = 0; r < row; r++){\r
+ for(int c = 0; c < clm; c++)\r
{\r
- dest.m[r][c]=source.m[r][c];\r
+ m[r][c]=source.m[r][c];\r
}\r
}\r
}\r
public NyARMat matrixAllocDup() throws NyARException\r
{\r
NyARMat result=new NyARMat(row,clm);\r
- matrixDup(result,this);\r
+ result.matrixDup(this);\r
return result;\r
} \r
/**\r
public static void matrixInv(NyARMat dest,NyARMat source) throws NyARException\r
{\r
NyARException.trap("未チェックのパス");\r
- matrixDup(dest, source);\r
+ dest.matrixDup(source);\r
\r
NyARException.trap("未チェックのパス");\r
- matrixSelfInv(dest);\r
+ dest.matrixSelfInv();\r
}\r
public NyARMat matrixAllocInv() throws NyARException\r
{\r
NyARMat result=matrixAllocDup();\r
\r
NyARException.trap("未チェックのパス");\r
- matrixSelfInv(result);\r
+ result.matrixSelfInv();\r
return result;\r
}\r
/**\r
x = (ix - dist_factor[0]) * dist_factor[3];\r
y = (iy - dist_factor[1]) * dist_factor[3];\r
if( x == 0.0 && y == 0.0 ) {\r
- ox.set(dist_factor[0]);\r
- oy.set(dist_factor[1]);\r
+ ox.value=dist_factor[0];\r
+ oy.value=dist_factor[1];\r
}else{\r
d = 1.0 - dist_factor[2]/100000000.0 * (x*x+y*y);\r
- ox.set(x * d + dist_factor[0]);\r
- oy.set(y * d + dist_factor[1]);\r
+ ox.value=x * d + dist_factor[0];\r
+ oy.value=y * d + dist_factor[1];\r
}\r
}\r
/*int arParamObserv2Ideal( const double dist_factor[4], const double ox, const double oy,double *ix, double *iy );*/\r
public int observ2Ideal(double ox,double oy,DoubleValue ix,DoubleValue iy)\r
{\r
- double z02, z0, p, q, z, px, py;\r
+ double z02, z0, p, q, z, px, py,opttmp_1;\r
\r
px = ox - dist_factor[0];\r
py = oy - dist_factor[1];\r
p = dist_factor[2]/100000000.0;\r
- z02 = px*px+ py*py;\r
- q = z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
+ z02 = px*px+py*py;\r
+ q = z0 = Math.sqrt(z02);//Optimize//q = z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
\r
for(int i = 1; ; i++ ) {\r
- if( z0 != 0.0 ) {\r
- z = z0 - ((1.0 - p*z02)*z0 - q) / (1.0 - 3.0*p*z02);\r
- px = px * z / z0;\r
- py = py * z / z0;\r
- }else {\r
- px = 0.0;\r
- py = 0.0;\r
- break;\r
- }\r
- if( i == PD_LOOP ){\r
- break;\r
- }\r
- z02 = px*px+ py*py;\r
- z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
+ if( z0 != 0.0 ) {\r
+ //Optimize opttmp_1\r
+ opttmp_1=p*z02;\r
+ z = z0 - ((1.0 - opttmp_1)*z0 - q) / (1.0 - 3.0*opttmp_1);\r
+ //Optimize opttmp_1 \r
+ opttmp_1=z / z0;\r
+ px = px * opttmp_1;\r
+ py = py * opttmp_1;\r
+ }else {\r
+ px = 0.0;\r
+ py = 0.0;\r
+ break;\r
+ }\r
+ if( i == PD_LOOP ){\r
+ break;\r
+ }\r
+ z02 = px*px+ py*py;\r
+ z0 = Math.sqrt(z02);//Optimize//z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
}\r
\r
- ix.set(px / dist_factor[3] + dist_factor[0]);\r
- iy.set(py / dist_factor[3] + dist_factor[1]);\r
+ ix.value=px / dist_factor[3] + dist_factor[0];\r
+ iy.value=py / dist_factor[3] + dist_factor[1];\r
return 0;\r
}\r
/**\r
import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException;\r
import jp.nyatla.util.DoubleValue;\r
\r
+/**\r
+ * This class calculates ARMatrix from square information and holds it.\r
+ * --\r
+ * 変換行列を計算して、結果を保持するクラス。\r
+ *\r
+ */\r
public class NyARTransMat{\r
private static final int AR_FITTING_TO_IDEAL=0;//#define AR_FITTING_TO_IDEAL 0\r
private static final int AR_FITTING_TO_INPUT=1;//#define AR_FITTING_TO_INPUT 1\r
{\r
return result_mat;\r
}\r
- /*double arGetTransMat( ARMarkerInfo *marker_info,double center[2], double width, double conv[3][4] )*/\r
+ /**\r
+ * double arGetTransMat( ARMarkerInfo *marker_info,double center[2], double width, double conv[3][4] )\r
+ * 関数の置き換え。\r
+ * 保持している変換行列を更新する。\r
+ * @param square\r
+ * 計算対象のNyARSquareオブジェクト\r
+ * @param i_direction\r
+ * @param width\r
+ * @return\r
+ * @throws NyARException\r
+ */\r
public double transMat( NyARSquare square,int i_direction, double width)throws NyARException\r
{\r
double[][] rot=new double[3][3];\r
\r
\r
if( arGetInitRot( square,i_direction, rot ) < 0 ){\r
- return -1;\r
+ throw new NyARException();//return -1;\r
}\r
\r
dir = i_direction;\r
DoubleValue a1=new DoubleValue(),a2=new DoubleValue();\r
for( i = 0; i < num; i++ ) {\r
param.ideal2Observ(ppos2d[i][0], ppos2d[i][1],a1,a2);//arParamIdeal2Observ(dist_factor, ppos2d[i][0], ppos2d[i][1],&pos2d[i][0], &pos2d[i][1]);\r
- pos2d[i][0]=a1.get();\r
- pos2d[i][1]=a2.get();\r
+ pos2d[i][0]=a1.value;\r
+ pos2d[i][1]=a2.value;\r
}\r
}else{\r
for( i = 0; i < num; i++ ) {\r
// JartkException.trap("未チェックのパス");{\r
NyARMat.matrixMul( mat_d, mat_b, mat_a );\r
NyARMat.matrixMul( mat_e, mat_b, mat_c );\r
- NyARMat.matrixSelfInv(mat_d);\r
+ mat_d.matrixSelfInv();\r
NyARMat.matrixMul( mat_f, mat_d, mat_e );\r
// }\r
trans[0] = f_array[0][0];//trans[0] = mat_f->m[0];\r
// JartkException.trap("未チェックのパス");{\r
NyARMat.matrixMul( mat_d, mat_b, mat_a );\r
NyARMat.matrixMul( mat_e, mat_b, mat_c );\r
- NyARMat.matrixSelfInv(mat_d);\r
+ mat_d.matrixSelfInv();\r
NyARMat.matrixMul( mat_f, mat_d, mat_e );\r
// }\r
trans[0] = f_array[0][0];//trans[0] = mat_f->m[0];\r
int i, j;\r
\r
arGetAngle( rot, a, b, c);//arGetAngle( rot, &a, &b, &c );\r
- a2 = a.get();\r
- b2 = b.get();\r
- c2 = c.get();\r
+ a2 = a.value;\r
+ b2 = b.value;\r
+ c2 = c.value;\r
factor = 10.0*Math.PI/180.0;\r
for( j = 0; j < 10; j++ ) {\r
minerr = 1000000000.0;\r
/* printf("factor = %10.5f\n", factor*180.0/MD_PI); */\r
return minerr/num;\r
}\r
+ private double[][] wk_cpara2_arGetNewMatrix=new double[3][4];\r
+ private double[][] wk_rot_arGetNewMatrix =new double[3][3];\r
+ /**\r
+ * \r
+ * @param a\r
+ * @param b\r
+ * @param c\r
+ * @param trans\r
+ * @param trans2\r
+ * @param ret\r
+ * @return\r
+ */\r
private int arGetNewMatrix( double a, double b, double c,double trans[], double trans2[][], double ret[][] )\r
{\r
double cpara[][]=param.getMat();\r
- double[][] cpara2=new double[3][4];\r
- double[][] rot=new double[3][3];\r
+ double[][] cpara2=wk_cpara2_arGetNewMatrix; //この関数で初期化される。\r
+ double[][] rot =wk_rot_arGetNewMatrix; //arGetRotで初期化される。\r
int i, j;\r
\r
arGetRot( a, b, c, rot );\r
\r
if( trans2 != null ) {\r
for( j = 0; j < 3; j++ ) {\r
- for( i = 0; i < 4; i++ ) {\r
- cpara2[j][i] = cpara[j][0] * trans2[0][i]+ cpara[j][1] * trans2[1][i]+ cpara[j][2] * trans2[2][i];\r
- }\r
+// for( i = 0; i < 4; i++ ) {\r
+// cpara2[j][i] = cpara[j][0] * trans2[0][i]+ cpara[j][1] * trans2[1][i]+ cpara[j][2] * trans2[2][i];\r
+// }\r
+//Optimize\r
+ cpara2[j][0] = cpara[j][0] * trans2[0][0]+ cpara[j][1] * trans2[1][0]+ cpara[j][2] * trans2[2][0];\r
+ cpara2[j][1] = cpara[j][0] * trans2[0][1]+ cpara[j][1] * trans2[1][1]+ cpara[j][2] * trans2[2][1];\r
+ cpara2[j][2] = cpara[j][0] * trans2[0][2]+ cpara[j][1] * trans2[1][2]+ cpara[j][2] * trans2[2][2];\r
+ cpara2[j][3] = cpara[j][0] * trans2[0][3]+ cpara[j][1] * trans2[1][3]+ cpara[j][2] * trans2[2][3];\r
}\r
- }else{\r
+ }else{ \r
for( j = 0; j < 3; j++ ) {\r
- for( i = 0; i < 4; i++ ) {\r
- cpara2[j][i] = cpara[j][i];\r
- }\r
+// for( i = 0; i < 4; i++ ) {\r
+// cpara2[j][i] = cpara[j][i];\r
+// }\r
+//Optimize \r
+ cpara2[j][0] = cpara[j][0];\r
+ cpara2[j][1] = cpara[j][1];\r
+ cpara2[j][2] = cpara[j][2];\r
+ cpara2[j][3] = cpara[j][3];\r
}\r
- } \r
+ }\r
for( j = 0; j < 3; j++ ) {\r
- for( i = 0; i < 3; i++ ) {\r
- ret[j][i] = cpara2[j][0] * rot[0][i]+ cpara2[j][1] * rot[1][i]+ cpara2[j][2] * rot[2][i];\r
- }\r
+// for( i = 0; i < 3; i++ ) {\r
+// ret[j][i] = cpara2[j][0] * rot[0][i]+ cpara2[j][1] * rot[1][i]+ cpara2[j][2] * rot[2][i];\r
+// }\r
+//Optimize \r
+ ret[j][0] = cpara2[j][0] * rot[0][0]+ cpara2[j][1] * rot[1][0]+ cpara2[j][2] * rot[2][0];\r
+ ret[j][1] = cpara2[j][0] * rot[0][1]+ cpara2[j][1] * rot[1][1]+ cpara2[j][2] * rot[2][1];\r
+ ret[j][2] = cpara2[j][0] * rot[0][2]+ cpara2[j][1] * rot[1][2]+ cpara2[j][2] * rot[2][2];\r
+//\r
ret[j][3] = cpara2[j][0] * trans[0]+ cpara2[j][1] * trans[1]+ cpara2[j][2] * trans[2]+ cpara2[j][3];\r
}\r
return(0);\r
}\r
- private int arGetRot( double a, double b, double c, double rot[][] )\r
+ private void arGetRot( double a, double b, double c, double rot[][] )\r
{\r
double sina, sinb, sinc;\r
double cosa, cosb, cosc;\r
cosb = Math.cos(b);\r
sinc = Math.sin(c);\r
cosc = Math.cos(c);\r
+ //Optimize\r
+ double A,B,C,D,E,F,G;\r
+ A=sina*cosa;\r
+ B=sina*sina;\r
+ C=cosa*cosa;\r
+ D=cosa*sinb;\r
+ F=cosb*cosc;\r
+ E=cosb*sinc;\r
+ G=sina*sinb;\r
+\r
+ rot[0][0] = C*F + B*cosc + A*(E - sinc);\r
+ rot[0][1] = -C*E-B*sinc+A*(F-cosc);\r
+ rot[0][2] = D;\r
+ rot[1][0] = A*(F-cosc)+B*E+C*sinc;\r
+ rot[1][1] = A*(-E+sinc)+B*F+C*cosc;\r
+ rot[1][2] = G;\r
+ rot[2][0] = -D*cosc-G*sinc;\r
+ rot[2][1] = D*sinc-G*cosc;\r
+ rot[2][2] = cosb;\r
+ /* \r
+ //49回\r
rot[0][0] = cosa*cosa*cosb*cosc+sina*sina*cosc+sina*cosa*cosb*sinc-sina*cosa*sinc;\r
rot[0][1] = -cosa*cosa*cosb*sinc-sina*sina*sinc+sina*cosa*cosb*cosc-sina*cosa*cosc;\r
rot[0][2] = cosa*sinb;\r
rot[2][0] = -cosa*sinb*cosc-sina*sinb*sinc;\r
rot[2][1] = cosa*sinb*sinc-sina*sinb*cosc;\r
rot[2][2] = cosb;\r
- \r
- return 0;\r
+*/\r
}\r
/*int arGetAngle( double rot[3][3], double *wa, double *wb, double *wc )*/\r
private int arGetAngle( double rot[][], DoubleValue wa, DoubleValue wb, DoubleValue wc )\r
if( sinc < 0 ) c = -c;\r
}\r
\r
- wa.set(a);//*wa = a;\r
- wb.set(b);//*wb = b;\r
- wc.set(c);//*wc = c;\r
+ wa.value=a;//*wa = a;\r
+ wb.value=b;//*wb = b;\r
+ wc.value=c;//*wc = c;\r
\r
return 0;\r
}\r
}\r
\r
/*static int check_dir( double dir[3], double st[2], double ed[2],double cpara[3][4] )*/\r
- private static int check_dir( double dir[], double st[], double ed[],double cpara[][]) throws NyARException\r
- {\r
- \r
- double[][] world=new double[2][3];\r
- double[][] camera=new double[2][2];\r
- double[][] v=new double[2][2];\r
- double h;\r
- int i, j;\r
- // JartkException.trap("未チェックパス");\r
- NyARMat mat_a = new NyARMat( 3, 3 );\r
- double[][] a_array=mat_a.getArray();\r
- for(j=0;j<3;j++){\r
- for(i=0;i<3;i++){\r
- a_array[j][i]=cpara[j][i];//m[j*3+i] = cpara[j][i];\r
- }\r
- }\r
- // JartkException.trap("未チェックのパス");\r
- NyARMat.matrixSelfInv(mat_a);\r
- world[0][0] = a_array[0][0]*st[0]*10.0+ a_array[0][1]*st[1]*10.0+ a_array[0][2]*10.0;//mat_a->m[0]*st[0]*10.0+ mat_a->m[1]*st[1]*10.0+ mat_a->m[2]*10.0;\r
- world[0][1] = a_array[1][0]*st[0]*10.0+ a_array[1][1]*st[1]*10.0+ a_array[1][2]*10.0;//mat_a->m[3]*st[0]*10.0+ mat_a->m[4]*st[1]*10.0+ mat_a->m[5]*10.0;\r
- world[0][2] = a_array[2][0]*st[0]*10.0+ a_array[2][1]*st[1]*10.0+ a_array[2][2]*10.0;//mat_a->m[6]*st[0]*10.0+ mat_a->m[7]*st[1]*10.0+ mat_a->m[8]*10.0;\r
- world[1][0] = world[0][0] + dir[0];\r
- world[1][1] = world[0][1] + dir[1];\r
- world[1][2] = world[0][2] + dir[2];\r
- \r
- for( i = 0; i < 2; i++ ) {\r
- h = cpara[2][0] * world[i][0]+ cpara[2][1] * world[i][1]+ cpara[2][2] * world[i][2];\r
- if( h == 0.0 ){\r
- return -1;\r
- }\r
- camera[i][0] = (cpara[0][0] * world[i][0]+ cpara[0][1] * world[i][1]+ cpara[0][2] * world[i][2]) / h;\r
- camera[i][1] = (cpara[1][0] * world[i][0]+ cpara[1][1] * world[i][1]+ cpara[1][2] * world[i][2]) / h;\r
- }\r
+ private static int check_dir( double dir[], double st[], double ed[],double cpara[][]) throws NyARException\r
+ {\r
\r
- v[0][0] = ed[0] - st[0];\r
- v[0][1] = ed[1] - st[1];\r
- v[1][0] = camera[1][0] - camera[0][0];\r
- v[1][1] = camera[1][1] - camera[0][1];\r
+ double[][] world=new double[2][3];\r
+ double[][] camera=new double[2][2];\r
+ double[][] v=new double[2][2];\r
+ double h;\r
+ int i, j;\r
+ // JartkException.trap("未チェックパス");\r
+ NyARMat mat_a = new NyARMat( 3, 3 );\r
+ double[][] a_array=mat_a.getArray();\r
+ for(j=0;j<3;j++){\r
+ for(i=0;i<3;i++){\r
+ a_array[j][i]=cpara[j][i];//m[j*3+i] = cpara[j][i];\r
+ }\r
+ }\r
+ // JartkException.trap("未チェックのパス");\r
+ mat_a.matrixSelfInv();\r
+ world[0][0] = a_array[0][0]*st[0]*10.0+ a_array[0][1]*st[1]*10.0+ a_array[0][2]*10.0;//mat_a->m[0]*st[0]*10.0+ mat_a->m[1]*st[1]*10.0+ mat_a->m[2]*10.0;\r
+ world[0][1] = a_array[1][0]*st[0]*10.0+ a_array[1][1]*st[1]*10.0+ a_array[1][2]*10.0;//mat_a->m[3]*st[0]*10.0+ mat_a->m[4]*st[1]*10.0+ mat_a->m[5]*10.0;\r
+ world[0][2] = a_array[2][0]*st[0]*10.0+ a_array[2][1]*st[1]*10.0+ a_array[2][2]*10.0;//mat_a->m[6]*st[0]*10.0+ mat_a->m[7]*st[1]*10.0+ mat_a->m[8]*10.0;\r
+ world[1][0] = world[0][0] + dir[0];\r
+ world[1][1] = world[0][1] + dir[1];\r
+ world[1][2] = world[0][2] + dir[2];\r
\r
- if( v[0][0]*v[1][0] + v[0][1]*v[1][1] < 0 ) {\r
- dir[0] = -dir[0];\r
- dir[1] = -dir[1];\r
- dir[2] = -dir[2];\r
- }\r
- return 0;\r
- }\r
+ for( i = 0; i < 2; i++ ) {\r
+ h = cpara[2][0] * world[i][0]+ cpara[2][1] * world[i][1]+ cpara[2][2] * world[i][2];\r
+ if( h == 0.0 ){\r
+ return -1;\r
+ }\r
+ camera[i][0] = (cpara[0][0] * world[i][0]+ cpara[0][1] * world[i][1]+ cpara[0][2] * world[i][2]) / h;\r
+ camera[i][1] = (cpara[1][0] * world[i][0]+ cpara[1][1] * world[i][1]+ cpara[1][2] * world[i][2]) / h;\r
+ }\r
+\r
+ v[0][0] = ed[0] - st[0];\r
+ v[0][1] = ed[1] - st[1];\r
+ v[1][0] = camera[1][0] - camera[0][0];\r
+ v[1][1] = camera[1][1] - camera[0][1];\r
+\r
+ if( v[0][0]*v[1][0] + v[0][1]*v[1][1] < 0 ) {\r
+ dir[0] = -dir[0];\r
+ dir[1] = -dir[1];\r
+ dir[2] = -dir[2];\r
+ }\r
+ return 0;\r
+ }\r
\r
/*int check_rotation( double rot[2][3] )*/\r
private static int check_rotation( double rot[][] )\r
private int detected_direction;\r
private double detected_confidence;\r
private NyARSquare detected_square;\r
+ private NyARColorPatt patt;\r
public NyARSingleDetectMarker(NyARParam i_param,NyARCode i_code,double i_marker_width)\r
{\r
param=i_param;\r
//比較コードを保存\r
code=i_code;\r
marker_width=i_marker_width;\r
-\r
+ //評価パターンのホルダを作る\r
+ patt=new NyARColorPatt(code.getWidth(),code.getHeight());\r
\r
}\r
/**\r
\r
//コードの一致度を調べる準備\r
NyARSquare[] squares=square.getSquareArray();\r
- //パターンホルダを作る\r
- NyARColorPatt patt=new NyARColorPatt(code.getWidth(),code.getHeight());\r
//評価基準になるパターンをイメージから切り出す\r
patt.pickFromRaster(i_image,squares[0].getMarker());\r
\r
\r
//AR用のパターンコードを読み出し \r
NyARCode code=new NyARCode(16,16);\r
- code.LoadFromARFile(code_file);\r
+ code.loadFromARFile(code_file);\r
\r
//試験イメージの読み出し(320x240 BGRAのRAWデータ)\r
File f=new File(data_file);\r
package jp.nyatla.util;\r
\r
public class DoubleValue {\r
- private double v;\r
- public void set(double i_v){\r
- v=i_v;\r
- }\r
- public double get(){\r
- return v;\r
- }\r
- public void add(double i_v){\r
- v+=i_v;\r
- }\r
+ public double value;\r
}
\ No newline at end of file
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