main: タッチセンサが押されたら最初からやり直すように

diff --git a/main.cpp b/main.cpp
index 9392757..1942f49 100644 (file)
--- a/main.cpp
+++ b/main.cpp
@@ -27,6 +27,7 @@ extern "C"
 #include "kernel_id.h"\r
 #include "ecrobot_interface.h"\r
 \r
+DeclareTask(TaskMain);\r
 DeclareCounter(SysTimerCnt);//Alarm\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
 \r
 // global object instances\r
@@ -143,10 +144,12 @@ TASK(TaskMain)
 \r
 TASK(Task4ms)\r
 {\r
-//     if(touch.isPressed()){\r
-//             ActivateTask(TaskMain);\r
-//             TerminateTask();\r
-//     }\r
+       if(touch.isPressed()){\r
+               motorR.setPWM(0);\r
+               motorL.setPWM(0);\r
+               ActivateTask(TaskMain);\r
+               TerminateTask();\r
+       }\r
     context.Display(lcd);\r
     context.CyclicExcute();\r
     tailcontroler.Control();\r