asp/arch/arm_m_gcc/prc_config.c

   1 /*
   2  *  TOPPERS/ASP Kernel
   3  *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
   4  *      Advanced Standard Profile Kernel
   5  *
   6  *  Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
   7  *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
   8  *
   9  *  上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
  10  *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
  11  *  変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
  12  *  (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
  13  *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
  14  *      スコード中に含まれていること．
  15  *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
  16  *      用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
  17  *      者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
  18  *      の無保証規定を掲載すること．
  19  *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
  20  *      用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
  21  *      と．
  22  *    (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
  23  *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
  24  *    (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
  25  *        報告すること．
  26  *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
  27  *      害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
  28  *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
  29  *      由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
  30  *      免責すること．
  31  *
  32  *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
  33  *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
  34  *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
  35  *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
  36  *  の責任を負わない．
  37  *
  38  *  @(#) $Id: prc_config.c 1304 2008-08-27 07:28:36Z ertl-honda $
  39  */
  40
  41 /*
  42  *              プロセッサ依存モジュール（ARM-M用）
  43  */
  44
  45 #include "kernel_impl.h"
  46 #include "check.h"
  47 #include "task.h"
  48
  49 /*
  50  *  CPUロックフラグ実現のための変数
  51  */
  52 volatile bool_t         lock_flag;              /* CPUロックフラグの値を保持する変数 */
  53 volatile uint32_t       saved_iipm;             /* 割込み優先度マスクを保存する変数 */
  54
  55 /*
  56  *  ベクタテーブル(kernel_cfg.c)
  57  */
  58 extern const FP vector_table[];
  59
  60 /*
  61  *  システム例外・割込みの（例外番号 4〜15）
  62  *  割込み優先度設定レジスタへのアクセスのための配列
  63  */
  64 static const unsigned int nvic_sys_pri_reg[] = {
  65         0,
  66         NVIC_SYS_PRI1,
  67         NVIC_SYS_PRI2,
  68         NVIC_SYS_PRI3
  69 };
  70
  71 /*
  72  *  例外と割込みの割込み優先度をセット
  73  *
  74  *  excnoはARM-Mで定められている Exception Number を指定．
  75  */
  76 void
  77 set_exc_int_priority(uint32_t excno, uint8_t pri){
  78         uint32_t tmp, reg;
  79
  80         /*
  81          *  割込み優先度設定レジスタの決定
  82          */
  83         if ((EXCNO_MPU <= excno) && (excno <= IRQNO_SYSTICK)) {
  84                 /*
  85                  * Exception Number 4(Memory Management)から
  86                  * Exception Number 15(SysTick)までの割込み優先度はシステム優先度
  87                  * レジスタにより設定．
  88                  */
  89                 reg = nvic_sys_pri_reg[excno >> 2];
  90         }
  91         else if ((TMIN_INTNO < excno) && (excno <= TMAX_INTNO)){
  92                 /*
  93                  * IRQ割込みなら
  94                  */
  95                 reg = NVIC_PRI0 + (((excno - (TMIN_INTNO + 1)) >> 2) * 4);
  96         }
  97         else {
  98                 return ;
  99         }
 100
 101         tmp = sil_rew_mem((void *)reg);
 102         tmp &= ~(0xFF << (8 * (excno & 0x03)));
 103         tmp |= (pri << (8 - TBITW_IPRI)) << (8 * (excno & 0x03));
 104         sil_wrw_mem((void *)reg, tmp);
 105 }
 106
 107 /*
 108  *  例外の許可
 109  *
 110  *  Memory Management, Bus Fault, Usage Fault は禁止・許可が買おう
 111  */
 112 void
 113 enable_exc(EXCNO excno)
 114 {
 115         uint32_t tmp;
 116
 117         switch (excno) {
 118           case EXCNO_MPU:
 119                 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
 120                 tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
 121                 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
 122                 break;
 123           case EXCNO_BUS:
 124                 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
 125                 tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
 126                 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
 127                 break;
 128           case EXCNO_USAGE:
 129                 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
 130                 tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
 131                 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
 132                 break;
 133         }
 134 }
 135
 136 /*
 137  *  例外の禁止
 138  */
 139 void
 140 disable_exc(EXCNO excno)
 141 {
 142         uint32_t tmp;
 143
 144         switch (excno) {
 145           case EXCNO_MPU:
 146                 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
 147                 tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
 148                 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
 149                 break;
 150           case EXCNO_BUS:
 151                 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
 152                 tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
 153                 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
 154                 break;
 155           case EXCNO_USAGE:
 156                 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
 157                 tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
 158                 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
 159                 break;
 160         }
 161 }
 162
 163
 164 /*
 165  *  プロセッサ依存の初期化
 166  */
 167 void
 168 prc_initialize(void)
 169 {
 170         /*
 171          *  CPUロックフラグ実現のための変数の初期化
 172          */
 173         lock_flag = true;
 174         saved_iipm = IIPM_ENAALL;
 175
 176         /*
 177          *  ベクタテーブルを設定
 178          */
 179         sil_wrw_mem((void*)NVIC_VECTTBL, (uint32_t)vector_table);
 180
 181         /*
 182          *  SVCハンドラの優先度を設定
 183          */
 184         set_exc_int_priority(EXCNO_SVCALL, 0);
 185
 186         /*
 187          *  SVCハンドラを有効に
 188          */
 189         x_enable_int(EXCNO_SVCALL);
 190 }
 191
 192 /*
 193  *  プロセッサ依存の終了処理
 194  */
 195 void
 196 prc_terminate(void)
 197 {
 198
 199 }
 200
 201 /*
 202  *  割込み要求ライン属性の設定
 203  */
 204 void
 205 x_config_int(INTNO intno, ATR intatr, PRI intpri)
 206 {
 207         assert(VALID_INTNO_CFGINT(intno));
 208         assert(TMIN_INTPRI <= intpri && intpri <= TMAX_INTPRI);
 209
 210         /*
 211          *  一旦割込みを禁止する
 212          */
 213         (void)x_disable_int(intno);
 214
 215         /*
 216          *  割込み優先度をセット
 217          */
 218         set_exc_int_priority(intno, intpri);
 219
 220         /*
 221          *  割込み要求マスク解除(必要な場合)
 222          *  同時に割込み優先度もセットされる
 223          */
 224         if ((intatr & TA_ENAINT) != 0U) {
 225                 (void) x_enable_int(intno);
 226         }
 227 }
 228
 229
 230 #ifndef OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER
 231 /*
 232  *  Trapa以外の例外で登録されていない例外が発生すると呼び出される
 233  */
 234 void
 235 default_exc_handler(void *p_excinf)
 236 {
 237         uint32_t basepri = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_BASEPRI);
 238         uint32_t pc      = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_PC);
 239         uint32_t xpsr    = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_XPSR);
 240         uint32_t excno   = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;
 241
 242         syslog(LOG_EMERG, "\nUnregistered Exception occurs.");
 243         syslog(LOG_EMERG, "Excno = %08x PC = %08x XPSR = %08x basepri = %08X, p_excinf = %08X",
 244                    excno, pc, xpsr, basepri, p_excinf);
 245
 246         target_exit();
 247 }
 248 #endif /* OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER */
 249
 250 #ifndef OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER
 251 /*
 252  *  未登録の割込みが発生した場合に呼び出される
 253  */
 254 void
 255 default_int_handler(void *p_excinf)
 256 {
 257         uint32_t basepri = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_BASEPRI);
 258         uint32_t pc      = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_PC);
 259         uint32_t xpsr    = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_XPSR);
 260         uint32_t excno   = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;
 261
 262         syslog(LOG_EMERG, "\nUnregistered Interrupt occurs.");
 263         syslog(LOG_EMERG, "Excno = %08x PC = %08x XPSR = %08x basepri = %08X, p_excinf = %08X",
 264                    excno, pc, xpsr, basepri, p_excinf);
 265
 266         target_exit();
 267 }
 268 #endif /* OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER */