asp/kernel/task_manage.c

   1 /*
   2  *  TOPPERS/ASP Kernel
   3  *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
   4  *      Advanced Standard Profile Kernel
   5  *
   6  *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
   7  *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
   8  *  Copyright (C) 2005-2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
   9  *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
  10  *
  11  *  上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
  12  *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
  13  *  変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
  14  *  (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
  15  *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
  16  *      スコード中に含まれていること．
  17  *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
  18  *      用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
  19  *      者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
  20  *      の無保証規定を掲載すること．
  21  *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
  22  *      用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
  23  *      と．
  24  *    (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
  25  *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
  26  *    (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
  27  *        報告すること．
  28  *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
  29  *      害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
  30  *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
  31  *      由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
  32  *      免責すること．
  33  *
  34  *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
  35  *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
  36  *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
  37  *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
  38  *  の責任を負わない．
  39  *
  40  *  @(#) $Id: task_manage.c 1595 2009-06-26 01:59:29Z ertl-hiro $
  41  */
  42
  43 /*
  44  *              タスク管理機能
  45  */
  46
  47 #include "kernel_impl.h"
  48 #include "check.h"
  49 #include "task.h"
  50 #include "wait.h"
  51
  52 /*
  53  *  トレースログマクロのデフォルト定義
  54  */
  55 #ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
  56 #define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
  57 #endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
  58
  59 #ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
  60 #define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
  61 #endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
  62
  63 #ifndef LOG_IACT_TSK_ENTER
  64 #define LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid)
  65 #endif /* LOG_IACT_TSK_ENTER */
  66
  67 #ifndef LOG_IACT_TSK_LEAVE
  68 #define LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd)
  69 #endif /* LOG_IACT_TSK_LEAVE */
  70
  71 #ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
  72 #define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
  73 #endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
  74
  75 #ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
  76 #define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
  77 #endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
  78
  79 #ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
  80 #define LOG_EXT_TSK_ENTER()
  81 #endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
  82
  83 #ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
  84 #define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
  85 #endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
  86
  87 #ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
  88 #define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
  89 #endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
  90
  91 #ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
  92 #define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
  93 #endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
  94
  95 #ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
  96 #define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
  97 #endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
  98
  99 #ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
 100 #define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
 101 #endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
 102
 103 #ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
 104 #define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
 105 #endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
 106
 107 #ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
 108 #define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, tskpri)
 109 #endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
 110
 111 #ifndef LOG_GET_INF_ENTER
 112 #define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
 113 #endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
 114
 115 #ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
 116 #define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, exinf)
 117 #endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
 118
 119 /*
 120  *  タスクの起動
 121  */
 122 #ifdef TOPPERS_act_tsk
 123
 124 ER
 125 act_tsk(ID tskid)
 126 {
 127         TCB             *p_tcb;
 128         ER              ercd;
 129
 130         LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
 131         CHECK_TSKCTX_UNL();
 132         CHECK_TSKID_SELF(tskid);
 133         p_tcb = get_tcb_self(tskid);
 134
 135         t_lock_cpu();
 136         if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
 137                 if (make_active(p_tcb)) {
 138                         dispatch();
 139                 }
 140                 ercd = E_OK;
 141         }
 142         else if (!(p_tcb->actque)) {
 143                 p_tcb->actque = true;
 144                 ercd = E_OK;
 145         }
 146         else {
 147                 ercd = E_QOVR;
 148         }
 149         t_unlock_cpu();
 150
 151   error_exit:
 152         LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
 153         return(ercd);
 154 }
 155
 156 #endif /* TOPPERS_act_tsk */
 157
 158 /*
 159  *  タスクの起動（非タスクコンテキスト用）
 160  */
 161 #ifdef TOPPERS_iact_tsk
 162
 163 ER
 164 iact_tsk(ID tskid)
 165 {
 166         TCB             *p_tcb;
 167         ER              ercd;
 168
 169         LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid);
 170         CHECK_INTCTX_UNL();
 171         CHECK_TSKID(tskid);
 172         p_tcb = get_tcb(tskid);
 173
 174         i_lock_cpu();
 175         if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
 176                 if (make_active(p_tcb)) {
 177                         reqflg = true;
 178                 }
 179                 ercd = E_OK;
 180         }
 181         else if (!(p_tcb->actque)) {
 182                 p_tcb->actque = true;
 183                 ercd = E_OK;
 184         }
 185         else {
 186                 ercd = E_QOVR;
 187         }
 188         i_unlock_cpu();
 189
 190   error_exit:
 191         LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd);
 192         return(ercd);
 193 }
 194
 195 #endif /* TOPPERS_iact_tsk */
 196
 197 /*
 198  *  タスク起動要求のキャンセル
 199  */
 200 #ifdef TOPPERS_can_act
 201
 202 ER_UINT
 203 can_act(ID tskid)
 204 {
 205         TCB             *p_tcb;
 206         ER_UINT ercd;
 207
 208         LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
 209         CHECK_TSKCTX_UNL();
 210         CHECK_TSKID_SELF(tskid);
 211         p_tcb = get_tcb_self(tskid);
 212
 213         t_lock_cpu();
 214         ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0;
 215         p_tcb->actque = false;
 216         t_unlock_cpu();
 217
 218   error_exit:
 219         LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
 220         return(ercd);
 221 }
 222
 223 #endif /* TOPPERS_can_act */
 224
 225 /*
 226  *  自タスクの終了
 227  */
 228 #ifdef TOPPERS_ext_tsk
 229
 230 ER
 231 ext_tsk(void)
 232 {
 233         ER              ercd;
 234
 235         LOG_EXT_TSK_ENTER();
 236         CHECK_TSKCTX();
 237
 238         if (t_sense_lock()) {
 239                 /*
 240                  *  CPUロック状態でext_tskが呼ばれた場合は，CPUロックを解除し
 241                  *  てからタスクを終了する．実装上は，サービスコール内でのCPU
 242                  *  ロックを省略すればよいだけ．
 243                  */
 244         }
 245         else {
 246                 t_lock_cpu();
 247         }
 248         if (disdsp) {
 249                 /*
 250                  *  ディスパッチ禁止状態でext_tskが呼ばれた場合は，ディスパッ
 251                  *  チ許可状態にしてからタスクを終了する．
 252                  */
 253                 disdsp = false;
 254         }
 255         if (t_get_ipm() != TIPM_ENAALL) {
 256                 /*
 257                  *  割込み優先度マスク（IPM）がTIPM_ENAALL以外の状態でext_tsk
 258                  *  が呼ばれた場合は，IPMをTIPM_ENAALLにしてからタスクを終了す
 259                  *  る．
 260                  */
 261                 t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
 262         }
 263         dspflg = true;
 264
 265         (void) make_non_runnable(p_runtsk);
 266         make_dormant(p_runtsk);
 267         if (p_runtsk->actque) {
 268                 p_runtsk->actque = false;
 269                 (void) make_active(p_runtsk);
 270         }
 271         exit_and_dispatch();
 272         return(E_SYS);
 273
 274   error_exit:
 275         LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
 276         return(ercd);
 277 }
 278
 279 #endif /* TOPPERS_ext_tsk */
 280
 281 /*
 282  *  タスクの強制終了
 283  */
 284 #ifdef TOPPERS_ter_tsk
 285
 286 ER
 287 ter_tsk(ID tskid)
 288 {
 289         TCB             *p_tcb;
 290         ER              ercd;
 291
 292         LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
 293         CHECK_TSKCTX_UNL();
 294         CHECK_TSKID(tskid);
 295         p_tcb = get_tcb(tskid);
 296         CHECK_NONSELF(p_tcb);
 297
 298         t_lock_cpu();
 299         if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
 300                 ercd = E_OBJ;
 301         }
 302         else {
 303                 if (TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
 304                         /*
 305                          *  p_tcbは自タスクでないため，（シングルプロセッサでは）実
 306                          *  行状態でなく，make_non_runnable(p_tcb)でタスクディスパッ
 307                          *  チが必要になることはない．
 308                          */
 309                         (void) make_non_runnable(p_tcb);
 310                 }
 311                 else if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
 312                         wait_dequeue_wobj(p_tcb);
 313                         wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
 314                 }
 315                 make_dormant(p_tcb);
 316                 if (p_tcb->actque) {
 317                         p_tcb->actque = false;
 318                         if (make_active(p_tcb)) {
 319                                 dispatch();
 320                         }
 321                 }
 322                 ercd = E_OK;
 323         }
 324         t_unlock_cpu();
 325
 326   error_exit:
 327         LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
 328         return(ercd);
 329 }
 330
 331 #endif /* TOPPERS_ter_tsk */
 332
 333 /*
 334  *  タスク優先度の変更
 335  */
 336 #ifdef TOPPERS_chg_pri
 337
 338 ER
 339 chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
 340 {
 341         TCB             *p_tcb;
 342         uint_t  newpri;
 343         ER              ercd;
 344
 345         LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
 346         CHECK_TSKCTX_UNL();
 347         CHECK_TSKID_SELF(tskid);
 348         CHECK_TPRI_INI(tskpri);
 349         p_tcb = get_tcb_self(tskid);
 350         newpri = (tskpri == TPRI_INI) ? p_tcb->p_tinib->ipriority
 351                                                                                 : INT_PRIORITY(tskpri);
 352
 353         t_lock_cpu();
 354         if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
 355                 ercd = E_OBJ;
 356         }
 357         else {
 358                 if (change_priority(p_tcb, newpri)) {
 359                         dispatch();
 360                 }
 361                 ercd = E_OK;
 362         }
 363         t_unlock_cpu();
 364
 365   error_exit:
 366         LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
 367         return(ercd);
 368 }
 369
 370 #endif /* TOPPERS_chg_pri */
 371
 372 /*
 373  *  タスク優先度の参照
 374  */
 375 #ifdef TOPPERS_get_pri
 376
 377 ER
 378 get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
 379 {
 380         TCB             *p_tcb;
 381         ER              ercd;
 382
 383         LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
 384         CHECK_TSKCTX_UNL();
 385         CHECK_TSKID_SELF(tskid);
 386         p_tcb = get_tcb_self(tskid);
 387
 388         t_lock_cpu();
 389         if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
 390                 ercd = E_OBJ;
 391         }
 392         else {
 393                 *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority);
 394                 ercd = E_OK;
 395         }
 396         t_unlock_cpu();
 397
 398   error_exit:
 399         LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, *p_tskpri);
 400         return(ercd);
 401 }
 402
 403 #endif /* TOPPERS_get_pri */
 404
 405 /*
 406  *  自タスクの拡張情報の参照
 407  */
 408 #ifdef TOPPERS_get_inf
 409
 410 ER
 411 get_inf(intptr_t *p_exinf)
 412 {
 413         ER              ercd;
 414
 415         LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
 416         CHECK_TSKCTX_UNL();
 417
 418         t_lock_cpu();
 419         *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf;
 420         ercd = E_OK;
 421         t_unlock_cpu();
 422
 423   error_exit:
 424         LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, *p_exinf);
 425         return(ercd);
 426 }
 427
 428 #endif /* TOPPERS_get_inf */