[trx-305dsp/dsp.git] / trx305 / framework.c

#include <t_services.h>
#include <s_services.h>
#include "kernel_id.h"
#include "framework.h"
#include <cdefBF533.h>



static void init_sport0_rx(void);
static void init_sport0_tx(void);
static void pack_af_sample( short left, short right, unsigned int * pri_ch, unsigned int * sec_ch);
static void unpack_wide_fm ( unsigned int pri_ch, unsigned int sec_ch, int* idata, int* qdata );
static void unpack_non_wide_fm(  unsigned int pri_ch, unsigned int sec_ch, int* idata, int* qdata, int* valid_iq );



struct dma_descripter{
    struct dma_descripter * next_descripter;
    unsigned int * start_address;
    unsigned short config;
    unsigned short x_count;
    unsigned short x_modify;
};

    // フレームワークの作業用内部変数
static struct {
    struct dma_descripter rx_dma_dsc[2];        // FPGAからのデータDMAデスクリプタ
    struct dma_descripter tx_dma_dsc[2];        // FPGAへのデータDMAデスクリプタ

    unsigned int rxif_buffer[2][RXIF_BUFSIZE];  // FPGAからのデータDMAバッファ
    unsigned int af_buffer[2][AF_BUFSIZE];      // FPGAへのデータDMAバッファ
    int index;             // パッカーが使う。現在のワードインデックスが0か1か
    short wide_fm_i[WIDE_FM_OVERSAMPE]; // Wide FMを複数サンプルまとめて処理するためのバッファ
    short wide_fm_q[WIDE_FM_OVERSAMPE]; // Wide FMを複数サンプルまとめて処理するためのバッファ
    int wide_fm_index;  // 次のバッファ格納位置。現在のバッファ長でもある。
} framework;

    // ラジオアルゴリズムとのやりとりに使う変数
 struct RADIO radio;


    // デバッグ用変数群
#if defined (DEBUG_QUEUEDEPTH)
static  int debug_queue_level = 0;
static  int debug_queue_max = INT_MIN;
static  int debug_queue_min = INT_MAX;
#endif


/**
 * \brief RX_IF受信データの処理タスク
 * \param cfgファイルから値を渡すための引数。使っていない
 * \details 受信データをDMAバッファから取り出して復調し、データキューに
 * 書き込む。データキューは \ref af_task との共用である。
 *
 * また、受信DMA内のRX-IFデータにはコマンドが含まれている。これらの
 * コマンドを内部変数に記録して復調器が利用できるようにしておく。
 */
void rx_if_task(VP_INT exinf)
{
    int i;

        // オーディオ送信プライマリチャンネルとセカンダリチャンネルデータ
    unsigned int af_pri_ch, af_sec_ch;

    vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
    syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (INT) exinf);

    syscall(serial_ctl_por(TASK_PORTID,
            (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));

        // データキューのプリフィル。半分まで詰める
    for ( i=0; i<AF_QUESIZE/2; i+=2)
    {
        pack_af_sample(0, 0, &af_pri_ch, &af_sec_ch);
        syscall(psnd_dtq(DTQ_AF, (VP_INT)af_pri_ch));
        syscall(psnd_dtq(DTQ_AF, (VP_INT)af_sec_ch));
#ifdef DEBUG_QUEUEDEPTH
        debug_queue_level +=2;
        if ( debug_queue_level > debug_queue_max)
            debug_queue_max = debug_queue_level;
#endif // DEBUG_QUEUEDEPTH
    }


    framework.index = FALSE;        // パッカーのインデックスの初期値設定。実のところ、初期値はランダムでも構わない。

    framework.wide_fm_index = 0;    // 配列内部の有効データ数

        // 受信機パラメタの初期化
    for ( i=0; i<PARAMDATA_NUM; i++)
        radio.comdata[i] = 0;

    radio.flags = 0;
    radio.smeter = 0;

        // SPORT0の送受割り込み受付を可能にする
    syscall(ena_int(INTNO_SPORT0_RX));
    syscall(ena_int(INTNO_SPORT0_TX));

        // SPORT0の送受信を初期化する。
    init_sport0_tx();       // 送信DMA開始。割り込みはまだ生成しない
    init_sport0_rx();       // 受信DMA開始。割り込みイネーブル。

        // AF送信を開始する。ただし、送信DMA割り込みはまだ発生しない。
    *pDMA2_CONFIG |= DMAEN;     // TX SPORT DMA Enable
    *pSPORT0_TCR1 |= TSPEN;     // TX SPORT Enable
    ssync();



    tslp_tsk(1);      // DMAがFIFOを充填するのに十分な時間待つ。
    syscall(act_tsk(TASK_AF));  // AFデータ送信タスクをアクティブにする

        // 頃合いなので送信DMA割り込みを開始する。
        // CPUロックするのは割り込みにより、タイミングがずれるのを嫌って。
    loc_cpu();
    framework.tx_dma_dsc[0].config |= 1 << DI_EN_P;
    framework.tx_dma_dsc[1].config |= 1 << DI_EN_P;
    unl_cpu();

        // RX受信を開始する。転送と同時に割り込みが始まる
    *pDMA1_CONFIG |= DMAEN;     // RX SPORT DMA Enable
    *pSPORT0_RCR1 |= RSPEN;     // RX SPORT Enable
    ssync();


    /*
     *  メインループ
     *  受信DMA割り込み待ってから、DMAバッファ内部のデータを解析して然るべき受信処理を行う。
     */
    do {
            // DMA転送が完了した受信バッファ
        unsigned int* filled_buffer;
            // next_descriptor
        struct dma_descripter * next;
            // ループカウンタ
        int i;


            // SPORT0受信DMAがバッファを埋めるのを待つ。
        syscall(wai_sem(SEM_SPORT0_RX));


            // SPORT0受信DMAコントローラが次にロードするデスクリプタへのポインタを取得する。
            // このデスクリプタは、「現在使われていない」DMAデスクリプタであり、逆に言うと
            // 割り込みが完了したDMAのデスクリプタである
        next = (struct dma_descriptor *) *pDMA1_NEXT_DESC_PTR;

            // 取得したデスクリプタから、割り込みを発生したバッファを割り出す。
        filled_buffer = next->start_address;

            // RX-IF DMAバッファ内部のデータを処理
        for ( i= 0; i<RXIF_BUFSIZE; i+=2)
        {
                // アンパック済みIQデータ
            int idata, qdata;
                // デコード済みオーディオデータ
            short left, right;
                // オーディオ送信プライマリチャンネルとセカンダリチャンネルデータ
            unsigned int af_pri_ch, af_sec_ch;

                // Wide FMモードか否かを確認。
                // Wide FMモードフラグはプライマリチャンネルでのみ確認可能である。
                // プライマリ・チャンネルは必ずバッファの偶数番目に位置する。
            if ( filled_buffer[i] & WIDE_FM_FLAG )
            {   // Wide FMの場合
                    // データはバッファにまとめて WIDE_FM_OVERSAMPE個ごとに処理する
                    // 同時にFPGAから送られてくるデータも紐解いて格納する
                unpack_wide_fm(filled_buffer[i], filled_buffer[i+1], &idata, &qdata );
                framework.wide_fm_i[framework.wide_fm_index] = idata;
                framework.wide_fm_q[framework.wide_fm_index] = qdata;
                framework.wide_fm_index++;

                    // IQデータが揃ったら、デコードする
                if ( framework.wide_fm_index >= WIDE_FM_OVERSAMPE )
                {

                        // FM受信アルゴリズムを呼び出す
                    radio_demodulate_wide_FM( framework.wide_fm_i, framework.wide_fm_q, &left, &right );
                        // バッファクリア
                    framework.wide_fm_index = 0;
                        // デコード済みオーディオサンプルを、DMAから送信できる形式にパックする
                    pack_af_sample( left, right, &af_pri_ch, &af_sec_ch);

                        // パック済みオーディオサンプルをAFキューに送信する
                        // キューに空きがなければ、待たずにエラーをもって帰る
                    syscall(psnd_dtq(DTQ_AF, (VP_INT)af_pri_ch));
                    syscall(psnd_dtq(DTQ_AF, (VP_INT)af_sec_ch));
#ifdef DEBUG_QUEUEDEPTH
                    debug_queue_level += 2;
                    if ( debug_queue_level > debug_queue_max)
                        debug_queue_max = debug_queue_level;
#endif // DEBUG_QUEUEDEPTH
                }

            }
            else
            {   // 非Wide FMの場合
                    // IQデータが有効か否か
                int is_valid_iq;

                    // 問答無用でWide FMのバッファ済みデータを消す
                    // これで変数の値が変わるのはシステム稼働中多くても1回である。
                    // 必要な場合だけ書き換えるとif文が増えるのでこうしている
                framework.wide_fm_index = 0;
                    // 非ワイドFMデータをアンパックする
                    // 同時にFPGAから送られてくるデータも紐解いて格納する
                unpack_non_wide_fm(filled_buffer[i], filled_buffer[i+1], &idata, &qdata, &is_valid_iq );
                    // IQデータが有効の場合だけデコードする
                if ( is_valid_iq )
                {
                        // 非ワイドFM受信アルゴリズムを呼び出す
                    radio_demodulate_non_wide_FM( idata, qdata, &left, &right);
                        // デコード済みオーディオサンプルを、DMAから送信できる形式にパックする
                    pack_af_sample( left, right, &af_pri_ch, &af_sec_ch);
                        // パック済みオーディオサンプルをAFキューに送信する
                        // キューに空きがなければ、待たずにエラーをもって帰る
                    syscall(psnd_dtq(DTQ_AF, (VP_INT)af_pri_ch));
                    syscall(psnd_dtq(DTQ_AF, (VP_INT)af_sec_ch));
#ifdef DEBUG_QUEUEDEPTH
                    debug_queue_level += 2;
                    if ( debug_queue_level > debug_queue_max)
                        debug_queue_max = debug_queue_level;
#endif // DEBUG_QUEUEDEPTH
                }
            }   // 非ワイドFMの場合


        }   // RX-IF DMAバッファ内部のデータを処理


    } while (1);

    syslog(LOG_NOTICE, "rx_if_task ends.");
    kernel_exit();
}


/**
 * \brief AF送信データの処理タスク。
 * \param exinf cfgファイルに記述されたパラメタを受け取る引数。使っていない。
 * \details データキューから取り出したAF信号をDMAバッファに転送する。
 * このタスクは受信データ処理タスクより優先順位が高い。これは、DMAの送信割り込みへの
 * 応答が遅れると、バッファを埋め終わる前に送信が始まってしまうからである。
 *
 * このタスクではあまり多くの時間を割くべきではなく、そのため、データキューへデータを
 * 送り込む段階でAFデータの組み立ては終わっている。また、データの初期化などは全部
 * RX-IF処理タスクに任せている。
 */
void af_task(VP_INT exinf)
{
    syslog( LOG_NOTICE, "TASK_AF activatred!" );

    do{
            // DMA転送が完了した受信バッファ
        unsigned int* filled_buffer;
            // next_descriptor
        struct dma_descripter * next;
            // ループカウンタ
        int i;


            // 送信が終わるのを待つ
        syscall(wai_sem(SEM_SPORT0_TX));


            // SPORT0送信DMAコントローラが次にロードするデスクリプタへのポインタを取得する。
            // このデスクリプタは、「現在使われていない」DMAデスクリプタであり、逆に言うと
            // 割り込みが完了したDMAのデスクリプタである
        next = (struct dma_descriptor *) *pDMA2_NEXT_DESC_PTR;

            // 取得したデスクリプタから、割り込みを発生したバッファを割り出す。
        filled_buffer = next->start_address;

            // ここに送信処理を書く
            // AF DMAバッファに送信すべきデータを書く
        for ( i= 0; i<AF_BUFSIZE; i++)
        {
            unsigned int data;

                // AFキューから送信すべきデータを取り出す
                // SVCにポーリングを使用しているため、取り出すべきデータがなければ待ちに入らずに
                // エラーコードを返す
            syscall(prcv_dtq( DTQ_AF, (VP_INT)&data));
                // DMAバッファに書き込み
            filled_buffer[i] = data;
#ifdef DEBUG_QUEUEDEPTH
            debug_queue_level --;
            if ( debug_queue_min >  debug_queue_level)
                debug_queue_min = debug_queue_level;
#endif // DEBUG_QUEUEDEPTH
        }

    }while (1);
}


/**
 * \brief AFサンプルをパックしてデータキューに書き込みできる形式に変換する
 * \param left  左チャンネルのオーディオデータ。[-1,1.0)の固定小数点形式
 * \param right 右チャンネルのオーディオデータ。[-1,1.0)の固定小数点形式
 * \param pri_ch パック済みオーディオデータ。最初にデータキューにコピーする。
 * \param sec_ch パック済みオーディオデータ。2番めにデータキューにコピーする。
 * \detail
 * 与えられたステレオ・データから、データキュー書き込み用のデータを組み立てる。
 * 書き込みデータはSPORTのプライマリ・チャンネル用、セカンダリ・チャンネル用がある。
 * さらに、これらがindex ==0 および 1の場合に別れる。
 *
 * この関数はindexを af_ctrl.index で管理しており、その値に応じて適切な
 * プライマリ・チャンネル、セカンダリ・チャンネル用のデータを組み立てる。
 *
 * なお、セカンダリ・チャンネルはindex = 1の時にサブ・オーディオを伝送するが、
 * TRX-305はサブ・オーディオを使わないためこのルーチンは常に値を0としている。
 */
static void pack_af_sample( short left, short right, unsigned int * pri_ch, unsigned int * sec_ch)
{
        // オーディオデータは15bitしか使わない。Rchの16bit目は0に固定する
    right >>= 1;        // 15bitに変換
    right &= 0x7FFF;    // 本当はMSBは無視されるのだが、念の為0にする

    left >>= 1;         //15bitに変換

    if ( framework.index )
    {
        left |= 0x8000; // MSBを1にする

            // indexが1のとき、セカンダリチャンネルはサブオーディオとなっている。
            // TRX-305はサブオーディオを使わないのでindexデータのみ送る
        *sec_ch = 0x00008000;
    }
    else
    {
        left &= 0x7FFF;    // MSBを0にする

            // indexが0のとき、セカンダリオーディオはDSPからSH2へのデータ回線である
        *sec_ch =
                radio.smeter << 16  |
                radio.flags;           // flagsのbit15は0なので、indexも0になる
    }

        // プライマリ・チャンネルの組み立て
    *pri_ch = (right << 16) | left;


    framework.index = ! framework.index;  // indexの論理反転
}

/**
 * \brief ワイドFMのRX-IFデータを解析する
 * \param pri_ch プライマリ・チャンネルからのデータ
 * \param sec_ch セカンダリ・チャンネルからのデータ
 * \param idata 抽出したIデータ。[-1,1.0)の固定小数点形式
 * \param qdata 抽出したQデータ。[-1,1.0)の固定小数点形式
 * \detail
 */
static void unpack_wide_fm ( unsigned int pri_ch, unsigned int sec_ch, int* idata, int* qdata )
{
    int command, data;


        // iデータとqデータを抽出する。両者とも16bitで、bit14からbit29に格納されている
    *idata = ( pri_ch << 2 ) & 0xFFFF0000;
    *qdata = ( sec_ch << 2 ) & 0xFFFF0000;

        // パラメータ・データを配列に格納する。
        // 配列インデックスは comaddr、データはcomdataから。
        // comdataはpri/secに分散している。

    command = ( pri_ch >> 6 ) & 0x0F;
    data =
            (( pri_ch << 10 ) & 0xF000) |      //
            (( sec_ch >> 2 ) & 0x0FFF);
        // パラメータ・データをrx_parameter.data配列に格納する。
        // 配列インデックスは comaddr、データはcomdataから。

#ifdef DEBUG_COMMAND
    if ( radio.comdata[command] != data ){
       syslog(LOG_NOTICE, "pri_ch : %8x, sec_ch : %8x, Command : %d, Data : %d", pri_ch, sec_ch, command, data );
    }
#endif

    radio.comdata[ command ] = data;
}

/**
 * \brief 非ワイドFMのRX-IFデータを解析する
 * \param pri_ch プライマリ・チャンネルからのデータ
 * \param sec_ch セカンダリ・チャンネルからのデータ
 * \param idata 抽出したIデータ。[-1,1.0)の固定小数点形式。valid_iqが真の時のみ有効
 * \param qdata 抽出したQデータ。[-1,1.0)の固定小数点形式。valid_iqが真の時のみ有効
 * \param valid_iq IQデータが有効の時真、向こうの時は偽
 * \detail
 */

static void unpack_non_wide_fm(  unsigned int pri_ch, unsigned int sec_ch, int* idata, int* qdata, int* valid_iq )
{
        // インデックス分け
    if ( sec_ch & 0x02 )    // bit1が1ならindex = 1
    {
            // IQデータはbit[29:2]に格納されている
        *idata = (pri_ch << 2);                 // プライマリ・チャンネルの場合はマスク不要
        *qdata = (sec_ch << 2) & 0xFFFFFFF0;
            // IQデータが有効であると通知する
        *valid_iq = TRUE;
    }
    else                    // index = 0
    {
            // ラジオパラメータ
        int command, data;

        command = ( pri_ch >> 6 ) & 0x0F;
        data = ( sec_ch >> 2 ) & 0xFFFF;
            // パラメータ・データをrx_parameter.data配列に格納する。
            // 配列インデックスは comaddr、データはcomdataから。

#ifdef DEBUG_COMMAND
       if ( radio.comdata[command] != data ){
           syslog(LOG_NOTICE, "pri_ch : %8x, sec_ch : %8x, Command : %d, Data : %d", pri_ch, sec_ch, command, data );
       }
#endif
        radio.comdata[ command ] = data;
            // IQデータが無効であると通知する
        *valid_iq = FALSE;
    }
}


/**
 * \brief SPORT0 受信割り込みハンドラ
 * \details このルーチンはcfgファイルで宣言され、SPORT0 RX 割り込みハンドラとして登録される。
 * SPORT0 RX DMAがバッファの受信を終えるたびに呼び出される。
 * 割り込み専有時間を小さくするため、実際には、割り込みのクリアと受信タスクへの通知しかしていない。
 */
void sport0_rx_int_handler(void)
{
        // DMA割り込みをクリアする。
    *pDMA1_IRQ_STATUS = DMA_DONE;
        // タスクにSPORT0受信DMAのバッファが埋まったと知らせる。
    syscall(isig_sem(SEM_SPORT0_RX)); // デバッグとりあえずタスクは殺しておく。
        // ペリフェラルへの書き込みを待つ。
    ssync();

}

/**
 * \brief SPORT0 送信割り込みハンドラ
 * \details このルーチンはcfgファイルで宣言され、SPORT0 TX 割り込みハンドラとして登録される。
 * SPORT0 TX DMAがバッファの送信を終えるたびに呼び出される。
 * 割り込み専有時間を小さくするため、実際には、割り込みのクリアと送信タスクへの通知しかしていない。
 */
void sport0_tx_int_handler(void)
{
        // DMA割り込みをクリアする。
    *pDMA2_IRQ_STATUS = DMA_DONE;

        // タスクにSPORT0送信DMAのバッファが空いたと知らせる。
     syscall(isig_sem(SEM_SPORT0_TX));
         // ペリフェラルへの書き込みを待つ。
     ssync();

}

/**
 * \brief ペリフェラルの初期化
 * \param p イニシャライザにコンフィギュレータから与えられる数値。使っていない。
 * \details この関数はATT_INIによってコンフィギュレータによりイニシャライザとして
 * 登録される。システムが起動すると、マルチタスク処理が始まる前にこの関数が一度だけ呼ばれる。
 */

void init_peripherals(VP_INT p)
{
        // ペリフェラルをディセーブルにする
    *pSPORT0_TCR1 = 0;
    *pSPORT0_RCR1 = 0;
    *pDMA1_CONFIG = 0;
    *pDMA2_CONFIG = 0;
    *pSPI_CTL = 0;
    *pSIC_IMASK = 0;
    ssync();
}

/**
 * \brief SPORT0 RX 関連の初期化
 * \details この関数は、\ref rx_if_task から一度だけ呼び出される。呼び出されると、
 * DMAバッファをクリアし、SPORT0 RX関係のレジスタを然るべき値で初期化する。
 */

static void init_sport0_rx(void)
{
    int i;

        // DMAバッファを明示的にクリアする
    for ( i = 0; i < RXIF_BUFSIZE; i++)
    {
        framework.rxif_buffer[0][i] = 0;
        framework.rxif_buffer[0][i] = 0;
    }

        // 受信SPORTの設定。WORD長は30bitで、アーリー同期信号。外部クロック入力。
    *pSPORT0_RCR1 =
            0 << 14 |   // RCKFE,   0:sample at down edge, 1:sample at up edge
            0 << 13 |   // LARFS,   0:early frame sync, 1:late frame sync
            0 << 12 |   // LRFS,    0:Active high RFS, 1:Active low RFS
            1 << 10 |   // RFSR,    0:RFS is not required every word, 1:RFS is required every word
            0 << 9  |   // IRFS,    0:external RFS, 1:internal RFS
            0 << 4  |   // RLSBIT,  0:MSB first transmission, 1:LSB first transmission
            0 << 2  |   // RDTYPE   0:zero fill, 1:sign extend, 2:u-law, 3:a-law
            0 << 1  |   // IRCLK,   0:external clock generation, 1:internal clock generation
            0 << 0  ;   // RSPEN    0:Rx disable, 1:Rx enable

    *pSPORT0_RCR2 =
            0 << 10 |   // RRFST,   0:left streo ch first, 1:right stereo ch first
            0 << 9  |   // RSFESE,  0:normal frame sync, 1:LR frame clock
            1 << 8  |   // RXSE,    0:secondary ch disable, 1:secondary ch enable
           29 << 0  ;   // SLEN     0-1:not allowed,2-31:Serial word length - 1

    ssync();


        // 受信DMAデスクリプタを作る
    framework.rx_dma_dsc[0].next_descripter = &framework.rx_dma_dsc[1];
    framework.rx_dma_dsc[1].next_descripter = &framework.rx_dma_dsc[0];

    framework.rx_dma_dsc[1].start_address = framework.rxif_buffer[1];
    framework.rx_dma_dsc[0].start_address = framework.rxif_buffer[0];

    framework.rx_dma_dsc[0].x_count =
    framework.rx_dma_dsc[1].x_count = RXIF_BUFSIZE;

    framework.rx_dma_dsc[0].x_modify =
    framework.rx_dma_dsc[1].x_modify = sizeof(framework.rxif_buffer[1][0]);

    framework.rx_dma_dsc[0].config =
    framework.rx_dma_dsc[1].config =
            FLOW_LARGE      |   // FLOW,    0:Stop, 1:Auto buffer, 4:Desc array, 6:Desc List small, 7:Desc, List, Large
            NDSIZE_7        |   // NDSIZE,  the # of element of the next descripter to fetch
            1 << DI_EN_P    |   // DI_EN,   0:No interrupt at the end, 1:Interrupt at the end
            0 << DI_SEL_P   |   // DI_SEL,  0:Interrupt at the end of outer loop, 1:Interrupt at the end of inter loop
            0 << RESTART_P  |   // RESTART, 0:Keep DMA FIFO before start, 1:Purge DMA FIFO before start
            0 << DMA2D_P    |   // DMA2D,   0:Linear DMA, 1:2D DMA
            WDSIZE_32       |   // WDSIZE,  0:8bit, 1:16bit, 2:32bit,3:reserved
            1 << WNR_P      |   // WNR,     0:Read from memory, 1:Write to Memory
            1 << 0          ;   // DMA_EN,  0:Disable DMA, 1:Enable DMA


        // SPORT0 受信DMAコントローラの初期状態設定
        // ここではDMAをイネーブルにしない。また、バッファクリアする
    *pDMA1_CONFIG =
            FLOW_LARGE      |   // FLOW,    0:Stop, 1:Auto buffer, 4:Desc array, 6:Desc List small, 7:Desc, List, Large
            NDSIZE_7        |   // NDSIZE,  the # of element of the next descripter to fetch
            1 << DI_EN_P    |   // DI_EN,   0:No interrupt at the end, 1:Interrupt at the end
            0 << DI_SEL_P   |   // DI_SEL,  0:Interrupt at the end of outer loop, 1:Interrupt at the end of inter loop
            1 << RESTART_P  |   // RESTART, 0:Keep DMA FIFO before start, 1:Purge DMA FIFO before start
            0 << DMA2D_P    |   // DMA2D,   0:Linear DMA, 1:2D DMA
            WDSIZE_32       |   // WDSIZE,  0:8bit, 1:16bit, 2:32bit,3:reserved
            1 << WNR_P      |   // WNR,     0:Read from memory, 1:Write to Memory
            0 << 0          ;   // DMA_EN,  0:Disable DMA, 1:Enable DMA
    *pDMA1_NEXT_DESC_PTR = &framework.rx_dma_dsc[0];


}

/**
 * \brief SPORT0 TX 関連の初期化
 * \details この関数は、\ref rx_if_task から一度だけ呼び出される。呼び出されると、
 * DMAバッファをクリアし、SPORT0 RX関係のレジスタを然るべき値で初期化する。
 */

static void init_sport0_tx(void)
{
    int i;

        // DMAバッファを明示的にクリアする
    for ( i = 0; i < AF_BUFSIZE; i++)
    {
        framework.af_buffer[0][i] = 0;
        framework.af_buffer[0][i] = 0;
    }


        // 送信SPORTの設定。WORD長は31bitで、アーリー同期信号。外部クロック入力。
    *pSPORT0_TCR1 =
            0 << 14 |   // TCKFE,   0:sample at down edge, 1:sample at up edge
            0 << 13 |   // LATFS,   0:early frame sync, 1:late frame sync
            0 << 12 |   // LTFS,    0:Active high TFS, 1:Active low TFS
            0 << 11 |   // DITFS,   0:data dependent TFS generation, 1:data independent TFS generation
            1 << 10 |   // TFSR,    0:TFS is not required every word, 1:TFS is required every word
            1 << 9  |   // ITFS,    0:external TFS, 1:internal TFS
            0 << 4  |   // TLSBIT,  0:MSB first transmission, 1:LSB first transmission
            0 << 2  |   // TDTYPE   0:normal, 1:reserved, 2:u-law, 3:a-law
            0 << 1  |   // ITCLK,   0:external clock generation, 1:internal clock generation
            0 << 0  ;   // TSPEN    0:Tx disable, 1:Tx enable

    *pSPORT0_TCR2 =
            0 << 10 |   // TRFST,   0:left streo ch first, 1:right stereo ch first
            0 << 9  |   // TSFESE,  0:normal frame sync, 1:LR frame clock
            1 << 8  |   // TXSE,    0:secondary ch disable, 1:secondary ch enable
           30 << 0  ;   // SLEN     0-1:not allowed,2-31:Serial word length - 1

    *pSPORT0_TFSDIV = 255;  // TFS period -1 ( The period is 256 )


        // 送信DMAデスクリプタを作る
        // 注意：制御の都合上、最初はDMA割り込みをオフにしておく。これは
        // DMA及びSPORT FIFOへの書き込みによるスタート後のラッシュで割り込みが
        // 起きないようにするためである。ラッシュで送信されるのはダミーデータのみ
        // である。rx_if_taskの初期化部でSPORT受信部を起動する際に、送信部の割り込みも
        // 有効にする。
    framework.tx_dma_dsc[0].next_descripter = &framework.tx_dma_dsc[1];
    framework.tx_dma_dsc[1].next_descripter = &framework.tx_dma_dsc[0];

    framework.tx_dma_dsc[0].start_address = framework.af_buffer[0];
    framework.tx_dma_dsc[1].start_address = framework.af_buffer[1];

    framework.tx_dma_dsc[0].x_count =
    framework.tx_dma_dsc[1].x_count = AF_BUFSIZE;

    framework.tx_dma_dsc[0].x_modify =
    framework.tx_dma_dsc[1].x_modify = sizeof(framework.af_buffer[0][0]);

    framework.tx_dma_dsc[0].config =
    framework.tx_dma_dsc[1].config =
            FLOW_LARGE      |   // FLOW,    0:Stop, 1:Auto buffer, 4:Desc array, 6:Desc List small, 7:Desc, List, Large
            NDSIZE_7        |   // NDSIZE,  the # of element of the next descripter to fetch
            0 << DI_EN_P    |   // DI_EN,   0:No interrupt at the end, 1:Interrupt at the end
            0 << DI_SEL_P   |   // DI_SEL,  0:Interrupt at the end of outer loop, 1:Interrupt at the end of inter loop
            0 << RESTART_P  |   // RESTART, 0:Keep DMA FIFO before start, 1:Purge DMA FIFO before start
            0 << DMA2D_P    |   // DMA2D,   0:Linear DMA, 1:2D DMA
            WDSIZE_32       |   // WDSIZE,  0:8bit, 1:16bit, 2:32bit,3:reserved
            0 << WNR_P      |   // WNR,     0:Read from memory, 1:Write to Memory
            1 << 0          ;   // DMA_EN,  0:Disable DMA, 1:Enable DMA


        // SPORT0 送信DMAコントローラの初期状態設定
        // ここではDMAをイネーブルにしない。また、バッファクリアする
    *pDMA2_CONFIG =
            FLOW_LARGE      |   // FLOW,    0:Stop, 1:Auto buffer, 4:Desc array, 6:Desc List small, 7:Desc, List, Large
            NDSIZE_7        |   // NDSIZE,  the # of element of the next descripter to fetch
            0 << DI_EN_P    |   // DI_EN,   0:No interrupt at the end, 1:Interrupt at the end
            0 << DI_SEL_P   |   // DI_SEL,  0:Interrupt at the end of outer loop, 1:Interrupt at the end of inter loop
            1 << RESTART_P  |   // RESTART, 0:Keep DMA FIFO before start, 1:Purge DMA FIFO before start
            0 << DMA2D_P    |   // DMA2D,   0:Linear DMA, 1:2D DMA
            WDSIZE_32       |   // WDSIZE,  0:8bit, 1:16bit, 2:32bit,3:reserved
            0 << WNR_P      |   // WNR,     0:Read from memory, 1:Write to Memory
            0 << 0          ;   // DMA_EN,  0:Disable DMA, 1:Enable DMA
    *pDMA2_NEXT_DESC_PTR = &framework.tx_dma_dsc[0];

}

/**
 * \brief デバッグ用モニタ・タスク
 * \param exinf cfgファイルに記述されたパラメタを受け取る引数。使っていない。
 * \details 一定時間ごとにシステム状態をモニターする。通常は使っていないが、
 * 開発時に各種システム量を計算、取得するために動かす低順位タスクである。
 */

void monitor_task(VP_INT exinf)
{

    while(1)
    {
#ifdef DEBUG_DSPLOAD
        unsigned int cycle_start, cycle_end, total_idle_cycle, total_cycle;
        {// DSP負荷の計算（前処理）

            idle_cycle = 0;
            asm volatile ("r0 = cycles;%0 = r0;" : "=d"(cycle_start) : : "R0");
        }
#endif // DEBUG_DSPLOAD

        tslp_tsk(1000);     // 1秒待つ

#ifdef DEBUG_DSPLOAD
        {// DSP負荷の計算（後処理）
            asm volatile ("r0 = cycles;%0 = r0;" : "=d"(cycle_end) : : "R0");

                // ここまでの通算時間を取得する
            total_cycle = cycle_end - cycle_start;
                // ここまでの通算アイドル時間を取得する
            total_idle_cycle = idle_cycle;


                // 計算しやすいようにスケーリング
            total_cycle >>= 16;
            total_idle_cycle >>=16;

            syslog(LOG_NOTICE, "DSP Load : %d%%", (total_cycle - total_idle_cycle) * 100 / total_cycle);
        }
#endif // DEBUG_DSPLOAD

#ifdef DEBUG_QUEUEDEPTH
        { // AF TASK, RX IF TAXK間のキューの深さを報告する

            syslog( LOG_NOTICE, "Queue depth max : %d, min : %d ", debug_queue_max, debug_queue_min);
        }
#endif // DEBUG_QUEUEDEPTH

    }
}