rprrQ1 = rpQ2 * rrQ3 - rpQ3 * rrQ2 + rpQW * rrQ1 + rpQ1 * rrQW;
rprrQ2 = rpQ3 * rrQ1 - rpQ1 * rrQ3 + rpQW * rrQ2 + rpQ2 * rrQW;
rprrQ3 = rpQ1 * rrQ2 - rpQ2 * rrQ1 + rpQW * rrQ3 + rpQ3 * rrQW;
rprrQ1 = rpQ2 * rrQ3 - rpQ3 * rrQ2 + rpQW * rrQ1 + rpQ1 * rrQW;
rprrQ2 = rpQ3 * rrQ1 - rpQ1 * rrQ3 + rpQW * rrQ2 + rpQ2 * rrQW;
rprrQ3 = rpQ1 * rrQ2 - rpQ2 * rrQ1 + rpQW * rrQ3 + rpQ3 * rrQW;