nxtOSEK/samples_c++/cpptest1/cpptest1.cc

   1 //\r
   2 // cpptest1.cc\r
   3 //\r
   4 // Sample for C++ and LEJOS-OSEK\r
   5 //\r
   6 // Written 20-jan-2008 by rwk\r
   7 //\r
   8 // Copyright 2007, 2008 by Takashi Chikamasa and Robert W. Kramer\r
   9 //\r
  10 \r
  11 #include <Motor.h>\r
  12 #include <TouchSensor.h>\r
  13 \r
  14 //\r
  15 // To properly interface with LEJOS-OSEK, we need to use C linkage between our\r
  16 // code and LEJOS-OSEK\r
  17 //\r
  18 \r
  19 extern "C" {\r
  20 \r
  21   #include "ecrobot_interface.h"\r
  22 \r
  23   // Port configration for Sensor and Motor\r
  24   \r
  25   Motor motor(NXT_PORT_C);\r
  26   TouchSensor touch(NXT_PORT_S4);\r
  27 \r
  28   //\r
  29   // Main task (thread) declarations\r
  30   //\r
  31   // You need one DeclareTask( ) per task/thread\r
  32   //\r
  33 \r
  34   DeclareTask(MotorTask);\r
  35   DeclareTask(TouchTask);\r
  36 \r
  37   //\r
  38   // User tasks go here.\r
  39   //\r
  40 \r
  41   enum { FORWARD,STOP };\r
  42 \r
  43   int robotAction = STOP;\r
  44 \r
  45   TASK(MotorTask)\r
  46   {\r
  47 \r
  48     if (robotAction == FORWARD)\r
  49     {\r
  50       motor.setPower(75);\r
  51       motor.forward();\r
  52     }\r
  53     else if (robotAction == STOP)\r
  54     {\r
  55       motor.stop();\r
  56     }\r
  57 \r
  58     //\r
  59     // your task should end like this unless it's a one-shot task\r
  60     //\r
  61 \r
  62     TaskType t;\r
  63     GetTaskID(&t);\r
  64     ChainTask(t);\r
  65   }\r
  66 \r
  67   TASK(TouchTask)\r
  68   {\r
  69 \r
  70     if (touch.isPressed())\r
  71     {\r
  72         robotAction = FORWARD;\r
  73     }\r
  74     else\r
  75     {\r
  76         robotAction = STOP;\r
  77     }\r
  78 \r
  79     //\r
  80     // your task should end like this unless it's a one-shot task\r
  81     //\r
  82 \r
  83     TaskType t;\r
  84     GetTaskID(&t);\r
  85     ChainTask(t);\r
  86   }\r
  87         \r
  88 }\r