nxtOSEK/samples_c/btmaster/btmaster.c

   1 /* btmaster.c */ \r
   2 #include "kernel.h"\r
   3 #include "kernel_id.h"\r
   4 #include "ecrobot_interface.h"\r
   5 \r
   6 /* OSEK declarations */\r
   7 DeclareCounter(SysTimerCnt);\r
   8 DeclareTask(EventDispatcher); \r
   9 DeclareTask(EventHandler);\r
  10 DeclareTask(IdleTask);\r
  11 DeclareEvent(TouchSensorOnEvent);\r
  12 DeclareEvent(TouchSensorOffEvent); \r
  13 \r
  14 /* below macro enables run-time Bluetooth connection */\r
  15 #define RUNTIME_CONNECTION\r
  16 \r
  17 /* slave device's Bluetooth Device Address (this has to be modified for your NXT) */\r
  18 const U8 bd_addr[7] = {0x00, 0x16, 0x53, 0x04, 0xF1, 0xB3, 0x00};\r
  19 \r
  20 /* LEJOS OSEK hooks */\r
  21 void ecrobot_device_initialize()\r
  22 {\r
  23 #ifndef RUNTIME_CONNECTION\r
  24         ecrobot_init_bt_master(bd_addr, "LEJOS-OSEK");\r
  25 #endif\r
  26 }\r
  27 void ecrobot_device_terminate()\r
  28 {\r
  29         ecrobot_term_bt_connection();\r
  30 }\r
  31 \r
  32 /* LEJOS OSEK hook to be invoked from an ISR in category 2 */\r
  33 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  34 {\r
  35   StatusType ercd;\r
  36 \r
  37   ercd = SignalCounter(SysTimerCnt); /* Increment OSEK Alarm Counter */\r
  38   if(ercd != E_OK)\r
  39   {\r
  40     ShutdownOS(ercd);\r
  41   }\r
  42 }\r
  43 \r
  44 /* EventDispatcher executed every 5ms */\r
  45 TASK(EventDispatcher)\r
  46 {\r
  47   static U8 bt_receive_buf[32]; \r
  48   static U8 TouchSensorStatus_old = 0;\r
  49   U8 TouchSensorStatus; \r
  50 \r
  51   /* read packet data from the slave device */  \r
  52   ecrobot_read_bt_packet(bt_receive_buf, 32);\r
  53   if (bt_receive_buf[0] == 1)\r
  54   {\r
  55         ecrobot_set_motor_speed(NXT_PORT_B, 100);\r
  56   }\r
  57   else\r
  58   {\r
  59         ecrobot_set_motor_speed(NXT_PORT_B, 0);\r
  60   }     \r
  61 \r
  62   TouchSensorStatus = ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S4);\r
  63   if (TouchSensorStatus == 1 && TouchSensorStatus_old == 0)\r
  64   {\r
  65     /* Send a Touch Sensor ON Event to the Handler */ \r
  66     SetEvent(EventHandler, TouchSensorOnEvent);\r
  67   }\r
  68   else if (TouchSensorStatus == 0 && TouchSensorStatus_old == 1)\r
  69   {\r
  70     /* Send a Touch Sensor OFF Event to the Handler */ \r
  71     SetEvent(EventHandler, TouchSensorOffEvent);\r
  72   }\r
  73   TouchSensorStatus_old = TouchSensorStatus;\r
  74 \r
  75   TerminateTask();\r
  76 }\r
  77 \r
  78 /* EventHandler executed by OSEK Events */\r
  79 TASK(EventHandler)\r
  80 {\r
  81   static U8 bt_send_buf[32]; \r
  82 \r
  83   while(1)\r
  84   {\r
  85     WaitEvent(TouchSensorOnEvent); /* Task is in waiting status until the Event comes */ \r
  86     ClearEvent(TouchSensorOnEvent);\r
  87         /* send packet data to the slave device */\r
  88         bt_send_buf[0] = 1;\r
  89         ecrobot_send_bt_packet(bt_send_buf, 32);\r
  90 \r
  91     WaitEvent(TouchSensorOffEvent); /* Task is in waiting status until the Event comes */\r
  92     ClearEvent(TouchSensorOffEvent);\r
  93         /* send packet data to the slave device */\r
  94         bt_send_buf[0] = 0;\r
  95         ecrobot_send_bt_packet(bt_send_buf, 32);\r
  96   }\r
  97 \r
  98   TerminateTask();\r
  99 }\r
 100 \r
 101 /* IdleTask */\r
 102 TASK(IdleTask)\r
 103 {\r
 104   static SINT bt_status = BT_NO_INIT;\r
 105 \r
 106   while(1)\r
 107   {  \r
 108 #ifdef RUNTIME_CONNECTION\r
 109     ecrobot_init_bt_master(bd_addr, "LEJOS-OSEK");\r
 110 #endif\r
 111 \r
 112     if (ecrobot_get_bt_status() == BT_STREAM && bt_status != BT_STREAM)\r
 113     {\r
 114       display_clear(0);\r
 115       display_goto_xy(0, 0);\r
 116       display_string("[BT]");\r
 117       display_update();\r
 118     }\r
 119     bt_status = ecrobot_get_bt_status();\r
 120   }     \r
 121 }\r