ETBalanceRunner.h

   1 #pragma once\r
   2 #include "Runner.h"\r
   3 \r
   4 namespace ecrobot{\r
   5 \r
   6 class Motor;\r
   7 class GyroSensor;\r
   8 class Nxt;\r
   9 \r
  10 class ETBalanceRunner : public Runner\r
  11 {\r
  12         Motor& m_motorL;\r
  13         Motor& m_motorR;\r
  14         GyroSensor& m_gyro;\r
  15         Nxt& m_nxt;\r
  16         int m_gyrooffset;\r
  17         bool m_bException;\r
  18         int m_msec;\r
  19 \r
  20 public:\r
  21         ETBalanceRunner(Motor& motorL, Motor& motorR, GyroSensor& gyro, Nxt& nxt);\r
  22         virtual ~ETBalanceRunner(void);\r
  23         //\r
  24         virtual void Run(int forward, int turn);\r
  25         virtual bool IsException() const;\r
  26         virtual void Stop();\r
  27         virtual void Reset();\r
  28         void SetGyroOffset(int offset);\r
  29 private:\r
  30         void JudgeException(int l,int r);\r
  31 };\r
  32 \r
  33 }\r