ETLineTracer.cpp

   1 #include "ETLineTracer.h"\r
   2 #include "LinePos.h"\r
   3 #include "Runner.h"\r
   4 \r
   5 ETLineTracer::ETLineTracer(LinePos& linepos, Runner& runner)\r
   6         : m_linepos(linepos), m_runner(runner), m_pid(0.3, 0.001, 10.0)\r
   7 {\r
   8         m_pid.SetClip(-50,50);\r
   9         m_pid.SetIntegralClip(-500,500);\r
  10 }\r
  11 ETLineTracer::~ETLineTracer(void)\r
  12 {\r
  13 }\r
  14 void ETLineTracer::Run(int speed)\r
  15 {\r
  16         int forward = 0;\r
  17         int turn = 0;\r
  18         CalcOutput(speed,m_linepos.GetLinePos(),forward,turn);\r
  19         m_runner.Run(forward,turn);\r
  20 }\r
  21 bool ETLineTracer::IsException() const\r
  22 {\r
  23         return m_runner.IsException();\r
  24 }\r
  25 void ETLineTracer::Stop()\r
  26 {\r
  27         m_runner.Stop();\r
  28 }\r
  29 void ETLineTracer::Reset()\r
  30 {\r
  31         m_runner.Reset();\r
  32         m_pid.ResetPrevDiff();\r
  33 }\r
  34 void ETLineTracer::CalcOutput(int speed, int linepos, int& forward, int& turn)\r
  35 {\r
  36         forward = speed * 7 / 10;       // \82Æ\82è\82 \82¦\82¸\82Ì\8eÀ\91\95\r
  37         turn =static_cast<int>(m_pid.CalcControlValue(static_cast<float>(linepos)));\r
  38 }\r