ETLineTracer.cpp

   1 #include "ETLineTracer.h"\r
   2 \r
   3 ETLineTracer::ETLineTracer(LinePos& linepos, Runner& runner)\r
   4         : LineTracer(linepos,runner), m_pid(0.3, 0.0, 10.0)\r
   5 {\r
   6 }\r
   7 ETLineTracer::~ETLineTracer(void)\r
   8 {\r
   9 }\r
  10 void ETLineTracer::CalcOutput(int speed, int linepos, int& forward, int& turn)\r
  11 {\r
  12         forward = speed * 7 / 10;       // \82Æ\82è\82 \82¦\82¸\82Ì\8eÀ\91\95\r
  13         turn =static_cast<int>(m_pid.CalcControlValue(static_cast<float>(linepos)));\r
  14 }\r