ETLineTracer.h

   1 #pragma once\r
   2 #include "Robot.h"\r
   3 #include "PID.h"\r
   4 \r
   5 class LinePos;\r
   6 class Runner;\r
   7 \r
   8 class ETLineTracer : public Robot\r
   9 {\r
  10         LinePos& m_linepos;\r
  11         Runner& m_runner;\r
  12         PID<float> m_pid;\r
  13 public:\r
  14         ETLineTracer(LinePos& linepos, Runner& runner);\r
  15         virtual ~ETLineTracer(void);\r
  16         virtual void Run(int speed);\r
  17         virtual bool IsException() const;\r
  18         virtual void Stop();\r
  19         virtual void Reset();\r
  20         //\r
  21 private:\r
  22         void CalcOutput(int speed, int linepos, int& forward, int& turn);\r
  23 };\r