main.cpp

   1 /* main.cpp for TOPPERS/ATK(OSEK) */ \r
   2 \r
   3 // ECRobot++ API\r
   4 #include "Lcd.h"\r
   5 #include "BlueTooth.h"\r
   6 #include "Clock.h"\r
   7 #include "GyroSensor.h"\r
   8 #include "LightSensor.h"\r
   9 #include "Motor.h"\r
  10 #include "Nxt.h"\r
  11 #include "SonarSensor.h"\r
  12 #include "Speaker.h"\r
  13 #include "TouchSensor.h"\r
  14 \r
  15 #include "tsprintf.h"\r
  16 #include "ETLineTracer.h"\r
  17 #include "ETLinePos.h"\r
  18 #include "ETBalanceRunner.h"\r
  19 \r
  20 using namespace ecrobot;\r
  21 \r
  22 extern "C"\r
  23 {\r
  24 #include "kernel.h"\r
  25 #include "kernel_id.h"\r
  26 #include "ecrobot_interface.h"\r
  27 \r
  28 DeclareCounter(SysTimerCnt);//Alarm\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  29 \r
  30 // global object instances\r
  31 Nxt nxt;\r
  32 Lcd lcd;\r
  33 Speaker speaker;\r
  34 Bluetooth bt;\r
  35 Clock clock;\r
  36 GyroSensor gyro(PORT_1);\r
  37 SonarSensor sonar(PORT_2);\r
  38 LightSensor light(PORT_3);\r
  39 TouchSensor touch(PORT_4);\r
  40 Motor motorT(PORT_A);\r
  41 Motor motorR(PORT_B);\r
  42 Motor motorL(PORT_C);\r
  43 \r
  44 ETBalanceRunner runner(motorL,motorR,gyro,nxt);\r
  45 ETLinePos linepos(light);\r
  46 ETLineTracer tracer(linepos,runner);\r
  47 \r
  48 // nxtOSEK hook to be invoked from an ISR in category 2\r
  49 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  50 {\r
  51     //  //Sleep\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  52     SleeperMonitor();\r
  53     //  //Alarm\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  54     StatusType ercd;\r
  55     ercd = SignalCounter(SysTimerCnt);\r
  56     if (ercd != E_OK) {\r
  57         ShutdownOS(ercd);\r
  58     }\r
  59 }\r
  60 \r
  61 TASK(TaskMain)\r
  62 {\r
  63         lcd.clear();\r
  64         lcd.putf("s", "Hello World");\r
  65         lcd.disp();\r
  66 \r
  67         TerminateTask();\r
  68 }\r
  69 \r
  70 TASK(Task4ms)\r
  71 {\r
  72         static int cnt = 0;\r
  73         char str[16+1];\r
  74         lcd.clear();\r
  75         tsprintf(str,"cnt = %d",cnt++); // tsprintf \8eg\97p\97á\r
  76         lcd.putf("s",str);\r
  77         lcd.disp();\r
  78 \r
  79         tracer.RunTrace(100);\r
  80 \r
  81         TerminateTask();\r
  82 }\r
  83 \r
  84 int __cxa_pure_virtual(){\r
  85         // \8f\83\90\88\89¼\91z\8aÖ\90\94\82ª\83I\81[\83o\81[\83\89\83C\83h\82µ\82È\82¢\82Å\8cÄ\82Ñ\8fo\82³\82ê\82½\8e\9e\82Ì\83G\83\89\81[\83n\83\93\83h\83\89\82ð\8bó\8eÀ\91\95\r
  86         // \82±\82ê\82ð\93ü\82ê\82È\82¢\82Æram\8eg\97p\97Ê\82ª\82Æ\82Ä\82à\91\9d\82¦\82é\81E\81E\81E\r
  87         return 0;\r
  88 }\r
  89 \r
  90 }       // extern "C"\r