main.cpp

   1 /* main.cpp for TOPPERS/ATK(OSEK) */ \r
   2 \r
   3 // ECRobot++ API\r
   4 #include "Lcd.h"\r
   5 #include "Bluetooth.h"\r
   6 #include "Clock.h"\r
   7 #include "GyroSensor.h"\r
   8 #include "LightSensor.h"\r
   9 #include "Motor.h"\r
  10 #include "Nxt.h"\r
  11 #include "SonarSensor.h"\r
  12 #include "Speaker.h"\r
  13 #include "TouchSensor.h"\r
  14 \r
  15 #include "tsprintf.h"\r
  16 #include "ETLineTracer.h"\r
  17 #include "ETLinePos.h"\r
  18 #include "ETBalanceRunner.h"\r
  19 \r
  20 using namespace ecrobot;\r
  21 \r
  22 extern "C"\r
  23 {\r
  24 #include "kernel.h"\r
  25 #include "kernel_id.h"\r
  26 #include "ecrobot_interface.h"\r
  27 \r
  28 DeclareCounter(SysTimerCnt);//Alarm\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  29 \r
  30 // global object instances\r
  31 Nxt nxt;\r
  32 Lcd lcd;\r
  33 Speaker speaker;\r
  34 Bluetooth bt;\r
  35 Clock clock;\r
  36 GyroSensor gyro(PORT_1);\r
  37 SonarSensor sonar(PORT_2);\r
  38 LightSensor light(PORT_3);\r
  39 TouchSensor touch(PORT_4);\r
  40 Motor motorT(PORT_A);\r
  41 Motor motorR(PORT_B);\r
  42 Motor motorL(PORT_C);\r
  43 \r
  44 ETBalanceRunner runner(motorL,motorR,gyro,nxt);\r
  45 ETLinePos linepos(light);\r
  46 ETLineTracer tracer(linepos,runner);\r
  47 \r
  48 // nxtOSEK hook to be invoked from an ISR in category 2\r
  49 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  50 {\r
  51     //  //Sleep\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  52     SleeperMonitor();\r
  53     //  //Alarm\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  54     StatusType ercd;\r
  55     ercd = SignalCounter(SysTimerCnt);\r
  56     if (ercd != E_OK) {\r
  57         ShutdownOS(ercd);\r
  58     }\r
  59 }\r
  60 \r
  61 TASK(TaskMain)\r
  62 {\r
  63         lcd.clear();\r
  64         lcd.putf("s", "Hello World");\r
  65         lcd.disp();\r
  66 \r
  67         // TODO:\82Æ\82è\82 \82¦\82¸\82Ì\83L\83\83\83\8a\83u\83\8c\81[\83V\83\87\83\93\r
  68         static const int sum_num = 256;\r
  69         unsigned long sum = 0;\r
  70         char str[16+1];\r
  71         // \83W\83\83\83C\83\8d\r
  72         while(!touch.isPressed()){\r
  73         }\r
  74         while(touch.isPressed()){\r
  75         }\r
  76         for(int i=0;i<sum_num;i++){\r
  77                 sum += gyro.get();\r
  78                 clock.wait(10);\r
  79         }\r
  80         unsigned long offset = sum / sum_num;\r
  81         runner.SetGyroOffset(offset);\r
  82         tsprintf(str,"Offset = %d",offset);\r
  83         lcd.cursor(0,1);\r
  84         lcd.putf("s",str);\r
  85         lcd.disp();\r
  86         speaker.playTone(1000,100,50);\r
  87 \r
  88         // \94\92\r
  89         while(!touch.isPressed()){\r
  90         }\r
  91         while(touch.isPressed()){\r
  92         }\r
  93         sum = 0;\r
  94         for(int i=0;i<sum_num;i++){\r
  95                 sum += light.getBrightness();\r
  96                 clock.wait(10);\r
  97         }\r
  98         unsigned long white = sum / sum_num;\r
  99         linepos.SetWhite(white);\r
 100         tsprintf(str,"White = %d",white);\r
 101         lcd.cursor(0,2);\r
 102         lcd.putf("s",str);\r
 103         lcd.disp();\r
 104         speaker.playTone(1200,100,50);\r
 105 \r
 106         // \8d\95\r
 107         while(!touch.isPressed()){\r
 108         }\r
 109         while(touch.isPressed()){\r
 110         }\r
 111         sum = 0;\r
 112         for(int i=0;i<sum_num;i++){\r
 113                 sum += light.getBrightness();\r
 114                 clock.wait(10);\r
 115         }\r
 116         unsigned long black = sum / sum_num;\r
 117         linepos.SetBlack(black);\r
 118         tsprintf(str,"Black = %d",black);\r
 119         lcd.cursor(0,3);\r
 120         lcd.putf("s",str);\r
 121         lcd.disp();\r
 122         speaker.playTone(1400,100,50);\r
 123 \r
 124         while(!touch.isPressed()){\r
 125         }\r
 126         while(touch.isPressed()){\r
 127         }\r
 128 \r
 129         TerminateTask();\r
 130 }\r
 131 \r
 132 TASK(Task4ms)\r
 133 {\r
 134         static int cnt = 0;\r
 135         char str[16+1];\r
 136         lcd.clear();\r
 137         tsprintf(str,"cnt = %d",cnt++); // tsprintf \8eg\97p\97á\r
 138         lcd.putf("s",str);\r
 139         lcd.disp();\r
 140 \r
 141         tracer.RunTrace(100);\r
 142 \r
 143         TerminateTask();\r
 144 }\r
 145 \r
 146 int __cxa_pure_virtual(){\r
 147         // \8f\83\90\88\89¼\91z\8aÖ\90\94\82ª\83I\81[\83o\81[\83\89\83C\83h\82µ\82È\82¢\82Å\8cÄ\82Ñ\8fo\82³\82ê\82½\8e\9e\82Ì\83G\83\89\81[\83n\83\93\83h\83\89\82ð\8bó\8eÀ\91\95\r
 148         // \82±\82ê\82ð\93ü\82ê\82È\82¢\82Æram\8eg\97p\97Ê\82ª\82Æ\82Ä\82à\91\9d\82¦\82é\81E\81E\81E\r
 149         return 0;\r
 150 }\r
 151 \r
 152 }       // extern "C"\r