src/main/java/jp/sourceforge/mikutoga/pmd/JointInfo.java

   1 /*
   2  * joint information
   3  *
   4  * License : The MIT License
   5  * Copyright(c) 2010 MikuToga Partners
   6  */
   7
   8 package jp.sourceforge.mikutoga.pmd;
   9
  10 import jp.sourceforge.mikutoga.corelib.I18nText;
  11
  12 /**
  13  * 剛体間ジョイント情報。
  14  */
  15 public class JointInfo {
  16
  17     private final I18nText jointName = new I18nText();
  18
  19     private RigidInfo rigidA;
  20     private RigidInfo rigidB;
  21
  22     private final Pos3d position = new Pos3d();
  23     private final Rad3d rotation = new Rad3d();
  24
  25     private final Pos3d elaPosition = new Pos3d();
  26     private final Deg3d elaRotation = new Deg3d();
  27
  28     private final TripletRange posRange = new TripletRange();
  29     private final TripletRange rotRange = new TripletRange();
  30
  31     /**
  32      * コンストラクタ。
  33      */
  34     public JointInfo(){
  35         super();
  36         return;
  37     }
  38
  39     /**
  40      * ジョイント名を返す。
  41      * @return ジョイント名
  42      */
  43     public I18nText getJointName(){
  44         return this.jointName;
  45     }
  46
  47     /**
  48      * 連結剛体Aを返す。
  49      * @return 連結剛体A
  50      */
  51     public RigidInfo getRigidA(){
  52         return this.rigidA;
  53     }
  54
  55     /**
  56      * 連結剛体Bを返す。
  57      * @return 連結剛体B
  58      */
  59     public RigidInfo getRigidB(){
  60         return this.rigidB;
  61     }
  62
  63     /**
  64      * 連結する剛体を設定する。
  65      * @param rigidA 連結剛体A
  66      * @param rigidB 連結剛体B
  67      */
  68     public void setRigidPair(RigidInfo rigidA, RigidInfo rigidB){
  69         this.rigidA = rigidA;
  70         this.rigidB = rigidB;
  71         return;
  72     }
  73
  74     /**
  75      * ジョイントの位置を返す。
  76      * @return ジョイントの位置
  77      */
  78     public Pos3d getPosition(){
  79         return this.position;
  80     }
  81
  82     /**
  83      * ジョイントの姿勢を返す。
  84      * @return ジョイントの姿勢
  85      */
  86     public Rad3d getRotation(){
  87         return this.rotation;
  88     }
  89
  90     /**
  91      * ジョイントのバネ位置を返す。
  92      * @return ジョイントのバネ位置
  93      */
  94     public Pos3d getElasticPosition(){
  95         return this.elaPosition;
  96     }
  97
  98     /**
  99      * ジョイントのバネ姿勢を返す。
 100      * @return ジョイントのバネ姿勢
 101      */
 102     public Deg3d getElasticRotation(){
 103         return this.elaRotation;
 104     }
 105
 106     /**
 107      * ジョイントの位置制約を返す。
 108      * @return ジョイントの位置制約
 109      */
 110     public TripletRange getPositionRange(){
 111         return this.posRange;
 112     }
 113
 114     /**
 115      * ジョイントの姿勢制約を返す。
 116      * @return ジョイントの姿勢制約
 117      */
 118     public TripletRange getRotationRange(){
 119         return this.rotRange;
 120     }
 121
 122     /**
 123      * {@inheritDoc}
 124      * @return {@inheritDoc}
 125      */
 126     @Override
 127     public String toString(){
 128         StringBuilder result = new StringBuilder();
 129
 130         result.append("Joint ");
 131         result.append(this.jointName);
 132         result.append("[")
 133               .append(this.rigidA.getRigidName())
 134               .append("<=>")
 135               .append(this.rigidB.getRigidName())
 136               .append("] ");
 137         result.append(this.position).append(' ');
 138         result.append(this.rotation).append(' ');
 139
 140         result.append("poslim{").append(this.posRange).append("} ");
 141         result.append("rotlim{").append(this.rotRange).append("} ");
 142
 143         result.append("ela:").append(this.elaPosition).append(' ');
 144         result.append("ela:").append(this.elaRotation);
 145
 146         return result.toString();
 147     }
 148
 149 }